实际碰撞原因排查
若路径规划成功，仿真机器人可成功抓取，但运行真实机器人时出现碰撞，可参考本节内容定位实际抓取时的碰撞原因。
末端工具与工件碰撞
当夹具与工件碰撞时，首先检查是否已在Mech-Viz的碰撞检测面板中开启点云碰撞检测，确认开启后可参考以下各项逐一排查：
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检查碰撞阈值是否设置过大。
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检查常见问题解决方法的问题二旁边的开关是否开启，设置的不检测的范围是否过大。若实际场景对碰撞很敏感（如使用无缓冲机构的夹具抓取易碎物品），则不应开启该开关。
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如果属于拆垛场景，检查常见问题解决方法中问题一的各参数值是否设置过大。
机器人或夹具与料筐碰撞
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如果料筐来料位姿不固定，请参考以下各项逐一排查：
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使用Mech-Viz动态更新料筐位姿。更多操作说明，请参考怎样在Mech-Viz中更新料筐位姿？。
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确保视觉工程中的料筐识别精度符合要求。
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如果料筐有变形，请参考以下各项逐一排查：
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将参与碰撞检测的点云形式设置为点云立柱。
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调小碰撞检测阈值。
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机器人或夹具与场景物体碰撞
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如果规划路径与机器人实际运动路径不一致，请参考机器人实际路径和软件仿真路径不一致进行问题排查。
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检查场景模型位姿准确度，夹具准确度，机器人上额外物体(如相机和相机支架)是否添加模型。
