关节角约束条件

名词解释

肩	腕关节中心与 Axis1 的相对位置关系，其中 Axis1 指机器人 1 轴转动中心轴线。
肘	腕关节与 LowerArm 的相对位置关系， LowerArm 指机器人 2 轴、3 轴转动中心的连线。
腕	机器人 5 轴指腕关节，5轴角度的正负关系表示翻腕情况，Wrist center 指腕关节中心。

值列表

自动	机器人此关节完全无约束，最终选解依据为各轴转动最小为最优。
保持	将机器人的当前状态记为状态 A 对机器人进行约束，Mech-Viz 工程中的下一个移动选解时，选择与状态 A 保持一致的解为可行解。以机器人 3 轴为例，当前状态中机器人 3 轴的角度为正，移动选解时，仅机器人 3 轴为正的解为可行解。
在其之前	腕关节中心在 Axis1 的前方。
在其之后	腕关节中心在 Axis1 的后方。

单击 move_type_icon3 会弹窗显示此位姿对应的所有可能关节位置。点击其中的一个位姿，在三维仿真区可以查看机器人的姿态，即可得知不同约束条件下还有哪些可行解。