检测被遮挡物体

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功能描述

本步骤可检测物体之间的矩形空缺区域，并计算被遮挡物体的位姿及尺寸。

使用场景

本步骤为特殊场景定制步骤。

输入与输出

  • 输入：

    1. 含有被遮挡物体的点云。

    2. 物体中心的位姿。

  • 输出：

    1. 被遮挡的物体的中心位姿。

    2. 被遮挡物体的 3D 尺寸。

    3. 被遮挡物体的 2D 顶点图。

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