基本运动配置
基本运动配置为移动类步骤主要调节参数，用来控制机器人移动到该路径点的速度及运动方式。
抓放设置
使用抓放设置可用于 Mech-Viz 工程运行逻辑检查。按照现场实际运行流程，先抓后放的基本原则，对移动类步骤进行抓、放设置。
未指定 |
默认值 |
抓 |
“视觉移动“前的移动类步骤。 |
放 |
“视觉移动”之后的移动类步骤。 |
运动方式
关节运动 |
指机器人运行路径是弧线，路径更圆滑，运动过程中不容易出现奇异点。 适用于路径精度要求不高、机器人大范围运动的场景。 |
直线运动 |
指机器人运行路径为直线，对机器人路径要求较高。 适用于焊接、涂胶、抓取过程等路径要求较高的场景。 |
奇异点规避
当运动方式为直线运动时，开启该功能可使用多段关节运动模拟直线运动，在一定程度上减少奇异点问题。
详细参数设置
| 运动段数限制 | 固定 | 不限 |
|---|---|---|
功能 |
使用用户指定段数的关节运动模拟直线运动。 |
软件自行计算模拟直线运动所需的分段数量。 |
优点 |
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缺点 |
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| 参数 | 解释 |
|---|---|
运动段数 |
当运动段数限制为固定时，用户指定关节运动的段数。 |
位置偏移上限 |
新的多段关节运动路径允许偏移原有直线运动路径的最大距离。 位置偏移上限越大，奇异点规避的成功率越高，同时实际轨迹与直线的接近程度越低。 |
角度偏移上限 |
新的多段关节运动路径允许偏移原有直线运动路径的最大角度。 角度偏移上限越大，奇异点规避的成功率越高，同时实际轨迹与直线的接近程度越低。 |
速度&加速度
速度&加速度参数决定机器人运行快慢，一般加速度参数低于速度参数，当加速度参数高于速度参数时，机器人运行动作不协调。
| 为保证抓取的稳定性，建议将视觉移动及其前后的运动速度设置低一些。 |
转弯半径
一般使用默认参数即可，无需调整。
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若机器人在狭小的空间运行，机器人不需要太大的转弯半径（转弯半径指距离路径点开始转弯的距离大小，距离越大机器人动作越平滑），可适当调小转弯半径。
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若机器人运行的空间较大，没有干扰物且机器人两段路径间距离较大，可适当调大转弯半径，使机器人动作衔接更加平顺。