2D相机内参标定
相比于Mech-Eye 3D相机，外置2D相机在实际应用中，往往需要通过调整镜头上的调焦环来调整像距，此时2D相机的内参较出厂时已经发生了较大变化，因此在使用2D相机前需标定内参与外参。
本操作指南介绍如何完成外置2D相机的内参标定。
标定前准备
在进行手眼标定前，你先需要完成如下准备工作：
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完成梅卡曼德视觉系统的搭建。
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准备标定所需物料。
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调整标定板点云成像。
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完成机器人通信配置。
完成视觉系统的搭建
请参照视觉系统硬件搭建章节完成梅卡曼德视觉系统的搭建。
手眼标定需要使用Mech-Eye Viewer、Mech-Vision和Mech-Viz软件。请确保上述软件已经安装并更新到最新版本。
准备标定所需物料
内参标定需要使用标定板。
请按照如下要求准备标定板：
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请确保标定板上圆清晰，没有明显刮花痕迹，标定板没有明显弯曲变形。
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当精度要求大于±1mm时，内、外参标定可使用相同的标定板。在相机工作距离内，选择覆盖相机视野尽可能大的BDB标定板即可。
标定预配置
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打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定按钮。标定预配置窗口将弹出。
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在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
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在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择内参标定，然后单击下一步按钮。
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在选择相机类型和操作模式窗口，选择相机视野关系为2D及深度视野相同，标定模式为标准，然后单击开始标定按钮，标定（内参）窗口将弹出。
至此，标定预配置已完成，将进入正式标定流程。
标定流程
连接相机
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在连接相机步骤，在相机列表中选中需要连接的2D相机，然后单击
即可连接相机，或者直接双击需要连接的相机。
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连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮。
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在图像视图面板中，确定相机能够正常采集图像，然后在底部栏单击下一步按钮。
切换内参文件
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进入Mech-Eye相机标定流程。
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在安装标定板并检查内参步骤中，单击检查相机内参。
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弹出的窗口中提示输入预先标定好的内参文件，然后单击OK，选择标定文件夹中的intri_param.json文件。
至此，即完成了内参文件的切换。