生成抓取点 您正在查看最新版本（V2.2.0）的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 该步骤可使用 2D 模板图像生成抓取点。 使用场景 该步骤一般在钢板抓取相关应用中使用，基于已定义的吸盘形状尺寸生成对应平面钢板物体的抓取点。 输入与输出 输入 输入端口 数据类型 说明 模板掩膜图像 Image 此端口输入的物体模板二值掩膜图将被用于生成抓取点。 吸盘掩膜图像 Image - 此端口输入的吸盘区域二值掩膜图将被用于生成抓取点（若物体模板及吸盘区域掩膜重叠小于设定阈值，则不生成抓取点）。 输出 输出端口 数据类型 说明 抓取点 Pose[] 生成的抓取点。 参数说明 抓取点生成设置 参数 解释 抓取生成方法 参数解释：选择抓取点生成方法。 值列表：InputByHand（手动输入）、MinimumBoundingRect（最小外接矩形）、MaximumOverlappingArea（最大重叠面积）。 调节说明：根据实际需求选择合适的生成方法。 抓取点设置 参数 解释 抓取点 X 值 参数解释：设置生成的抓取点在图像上的 X 坐标。 抓取点 Y 值 参数解释：设置生成的抓取点在图像上的 Y 坐标。 抓取点旋转角度 参数解释：围绕图像坐标系 Z 轴的偏转角度，单位为度（°）。 图片设置 参数 解释 水平翻转模板图 参数解释：绕水平轴对模板图进行翻转。 默认值：不勾选 比例设置 参数 解释 缩放值 参数解释：设置抓取点生成过程中从像素长度到实际长度的缩放比例。 默认值：0.0010。 调节说明：根据实际需求调整缩放值以适应不同的模板尺寸。 该页面是否有帮助？ 我要反馈 感谢您的支持！ 可以通过以下方式反馈意见： 社区 反馈表单 将位姿四元数转换为欧拉角 将位姿沿Z轴移动到点云表面