3D匹配与分类（多模板）
参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
参数调试等级 |
参数解释：该参数用于选择该步骤的参数调试等级。 默认值：Basic |
Basic 参数调试等级
模板设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
工件选择 |
参数解释：该参数用于选择工件库中配置完成的工件。 调节说明：使用 工件库 制作点云模板后，在该参数右侧单击下拉按钮，可快速选择或切换点云模板文件。
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| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
匹配模式 |
参数解释：该参数用于选择边缘匹配还是面匹配。 值列表：面匹配、边缘匹配。 默认值：面匹配。 调节建议：当目标物体表面起伏特征较多时（如曲轴、转子、钢棒等），建议使用面匹配。需制作体现物体表面起伏特征的点云模板。当目标物体较为扁平，且在相机下呈现出清晰、固定的边缘特征时（如面板、履带板、连杆、刹车盘等），建议使用边缘匹配。需制作体现物体边缘特征的点云模板。
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粗匹配设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
运行方式 |
参数解释：该参数用于选择粗匹配的运行方式。 值列表：高速度、标准、高精度、超高精度、自定义。 调节说明：各运行方式下，由于点云模板中的点数不同，所以匹配精度和速度也不同，详细说明见下表。 |
||
期望的模板点云点数 |
参数解释：该参数用于设置期望的模板点云中点的数量。 默认值：200 调节说明：当运行方式为自定义时，需设置该参数。 调节建议：根据实际需求设置该参数。
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| 运行方式 | 点云模板中的点数 | 匹配特点 |
|---|---|---|
高速度 |
200 |
速度较快，但精度较低 |
标准 |
300 |
较为稳定 |
高精度 |
400 |
精度较高，但速度较慢 |
超高精度 |
500 |
精度最高 |
自定义 |
自定义点数 |
由自定义的点数决定 |
Advanced 参数调试等级
模板设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
工件选择 |
参数解释：该参数用于选择工件库中配置完成的工件。 调节说明：使用 工件库 制作点云模板后，在该参数右侧单击下拉按钮，可快速选择或切换点云模板文件。
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粗匹配设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
运行方式 |
参数解释：该参数用于选择粗匹配的运行方式。 值列表：高速度、标准、高精度、超高精度、自定义。 调节说明：各运行方式下，由于点云模板中的点数不同，所以匹配精度和速度也不同，详细说明见下表。 |
期望的模板点云点数 |
参数解释：该参数用于设置期望的模板点云中点的数量。 默认值：200 调节说明：当运行方式为自定义时，需设置该参数。 调节建议：根据实际需求设置该参数。 [TIP] ==== 当匹配或分类效果不够理想时，建议优先调整该参数，增大“期望的模板点云点数”。 ==== |
单个特征包含最多点对数量 |
参数解释：该参数用于设置模板分析中每个特征包含点对的最大数量。该值越小，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。 默认值：50 |
| 运行方式 | 点云模板中的点数 | 匹配特点 |
|---|---|---|
高速度 |
200 |
速度较快，但精度较低 |
标准 |
300 |
较为稳定 |
高精度 |
400 |
精度较高，但速度较慢 |
超高精度 |
500 |
精度最高 |
自定义 |
自定义点数 |
由自定义的点数决定 |
投票设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
距离量化 |
参数解释：量化点间距离的参数（距离间隔=距离量化*采样间隔）。该值越大，匹配结果精度越低。 默认值：1.00 |
角度量化 |
参数解释：点对特征法向夹角量化（角度间隔=360°/角度量化）。该值越大，匹配结果精度越高，但对点云质量要求也越高。 默认值：60 |
投票比例下限阈值 |
参数解释：匹配过程中，每个物体位姿会获得对应的票数，当位姿票数高于“最高得分与投票比例下限阈值的乘积”时，该位姿将会用于位姿验证。该值越低，找到准确匹配结果的可能性越大，但运行时间越长。 默认值：0.80 |
参考点采样步长 |
参数解释：用于对场景点云中的点进行采样，作为参考点，与被参考点形成点对。该值越大，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。 默认值：5 |
被参考点采样步长 |
参数解释：用于对场景点云中的点进行采样，作为被参考点，与参考点形成点对。该值越大，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。 默认值：1 |
位姿验证设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用基于位姿距离的非极大值抑制 |
参数解释：勾选该参数后，若候选位姿与已选定位姿的距离小于物体直径的 0.1 倍，则该候选位姿将被滤除。 默认值：勾选。 |
体素长度生成策略 |
参数解释：该参数用于选择生成体素长度的方式。 默认值：自动生成。 调节建议：对于刚开始使用该步骤的用户，推荐选择“自动生成”。 |
体素长度 |
参数解释：该参数用于设置体素的长度，单位为毫米（mm）。该值越大，匹配结果越趋向于不准确。 默认值：3.000 mm |
体素长度下限 |
参数解释：该参数用于设置体素长度的最小值，单位为毫米（mm）。 默认值：1.000 mm |
体素长度上限 |
参数解释：该参数用于设置体素长度的最大值，单位为毫米（mm）。 默认值：15.000 mm |
位姿过滤设置
边缘匹配模式下，需调节该组参数。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
根据模板翻转角度过滤位姿 |
参数解释：边缘匹配模式下，当模板点云匹配至场景点云时，根据模板翻转角度过滤位姿。当模板翻转角度超过“角度差值上限阈值”时，该位姿将被过滤。 默认值：勾选。 |
角度差值上限阈值 |
参数解释：请参考“根据模板翻转角度过滤位姿”的提示。 |
精匹配设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
偏差矫正能力 |
参数解释：该参数用于选择对粗匹配结果的纠偏能力。能力越大，越能把与实际物体位姿偏离较远的粗略位姿纠正为精确位姿。但如果纠偏能力过大，会导致精度损失。 值列表：小、中、大。 默认值：小。 |
运行方式 |
参数解释：可参考上文中 Basic 参数调试等级 。 |
对称性设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
对称性旋转轴 |
参数解释：该参数用于选择对称轴，对物体的初始位姿进行旋转。 值列表：ROTATE_BY_X、ROTATE_BY_Y、ROTATE_BY_Z 默认值：ROTATE_BY_Z |
对称角度步长（0~360） |
参数解释：当需要将物体的初始姿态从“最小旋转角”更改为“最大旋转角”，该参数用于设置角度步长。单位为度（°）。 默认值：360.0° 调节说明：“对称角度步长”参数值需大于 0。 |
最小旋转角 |
参数解释：根据“对称角度步长”旋转物体初始位姿时的最小旋转角度，单位为度（°）。 默认值：-180.0° |
最大旋转角 |
参数解释：根据“对称角度步长”旋转物体初始位姿时的最大旋转角度，单位为度（°）。 默认值：180.0° |