根据点云优化轨迹

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功能描述

该步骤可根据实际点云对原始轨迹进行优化，使轨迹更加贴合工件表面。该步骤支持平滑、排序和简化等多种操作，提升轨迹精度。

使用场景

该步骤适用于轨迹与工件表面存在偏移的场景，例如喷涂、打磨、焊接、胶路等场景中，需基于点云对轨迹进行优化。

输入与输出

输入

输入端口 数据类型 说明

实际点云

PointCloud

此端口输入的点云用于优化轨迹。

原始轨迹

Pose[]

此端口输入的轨迹将被优化。

轨迹点信息

JsonValue

从工件库中获得的轨迹点信息。

输出

输出端口 数据类型 说明

优化后的轨迹

Pose[]

优化后的轨迹。

轨迹点信息

JsonValue

优化后的轨迹点的信息。

参数说明

参数 解释

可视化时显示轨迹

参数解释：开启后，可在步骤的可视化输出结果中查看优化后的轨迹。

默认值：不开启

无需优化的轨迹点的标签

参数解释：指定轨迹点标签后，该标签对应的轨迹点将保持不变，不被处理。仅支持输入一个轨迹点标签。

搜索半径

参数解释：该参数用于在点云中查找与轨迹点邻近的实际点时的搜索范围。半径越大，可包含更多点云信息，优化结果更平滑，但可能引入噪声；半径越小，优化结果更贴近原轨迹，但对点云精度要求更高。

轨迹平滑

参数 解释

高斯标准差

参数解释：该参数用于控制平滑程度，该值越大，轨迹越平滑，但可能丢失细节。

默认值：1.00mm

平滑半径

参数解释：该参数表示平滑处理时的窗口大小，决定参与平滑计算的轨迹点范围。单位为点数（个）。

默认值：5

距离阈值

参数解释：该参数用于判断待平滑轨迹点周围的轨迹点是否参与平滑计算。当待平滑轨迹点与周围轨迹点的距离超过该值时，则周围点将不参与平滑计算。

默认值：10.00mm

调节建议：推荐使用默认值。

轨迹点排序

参数 解释

角度阈值

参数解释：该参数用于检测轨迹端点。当前轨迹点与其邻近轨迹点的位置向量夹角均小于该阈值时，当前轨迹点被视为轨迹端点。

默认值：80.00°

轨迹简化

参数 解释

最大偏差

参数解释：该参数表示简化轨迹时允许的最大偏差。偏差越大，轨迹点减少越多，但轨迹形状可能失真。

默认值：0.30mm

强制保留间距

参数解释：如果原始轨迹中两轨迹点之间的距离大于该值，则两轨迹点都将被保留。

默认值：10.00mm

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