升级注意事项

从Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0 起，梅卡曼德使用Sentinel LDK作为软件的许可系统，相关注意事项如下。

Mech-Vision & Mech-Viz 2.2.0与Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0之前版本不兼容。如果需要升级，请先备份数据再升级版本到2.2.0。

Mech-Vision 2.2.0中的以下功能涉及额外的软件许可，请联系梅卡曼德销售获取对应功能的软件许可，否则将无法使用对应功能。

升级之前，请对旧版本工件库创建的工件进行备份，以免升级后工件库数据丢失。

自Mech-Vision 2.2.0起，深度学习模型包推理步骤仅支持加载Mech-DLK 2.5.4及以上版本导出的模型包。

“生成工件抓取策略”步骤更名为“获取工件信息”，且不再支持生成工件抓取策略功能。

输出步骤的输出类型为“自定义”时，不再支持进行碰撞检测设置。

自Mech-Vision 2.2.0起，不再维护“2D相机”步骤。如果旧版本软件创建的方案中包含“2D相机”步骤，建议不进行软件升级。

Mech-Vision 2.2.0对步骤库进行了优化，删除了部分步骤，具体说明如下。

使用适配程序生成器从Mech-Viz获取机器人名称时，不再需要将Mech-Viz工程设为自动加载。

Mech-Vision 2.2.0对端口数据类型的名称及基础数据类型本身的数据维度进行了调整。

不再支持将方案保存至系统盘文件夹、桌面。

当使用“预设垛型”步骤生成风车垛时，不再支持设置风车垛的行数。

不再支持在视觉移动步骤的“视觉结果全局配置”中使用“一次性走完所有视觉位姿”功能。推荐使用新增的视觉移动（轨迹）步骤来实现相关功能。

不再支持导入相同名称的机器人模型。如需导入该模型，请删除原有模型，或重命名即将导入的模型后重试。

不再支持在“定点移动”和“相对移动”步骤中使用“碰撞规避”功能。

ABB、FANUC、KAWASAKI和KUKA样例程序中各MM程序的输出参数新增状态码，异常状态改为在样例程序中判断。若重新烧录机器人程序，需同步修改机器人端此前编写的前台程序以适配该变更，否则可能报错。