工件选择与识别

您正在查看预发布版本(V2.2.0)的文档。如果您想查阅其他版本的文档,可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。

■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本,请随时联系梅卡曼德技术支持

点云预处理完成后,需从工件库中选择一个或多个料筐,作为待识别料筐。

如果通过外部服务触发Mech-Vision工程运行,建议在触发前关闭3D料筐识别工具。

若在触发工程运行时 3D料筐识别工具已处于打开状态,则在可视化区下方切换可视化选项后,可视化区和识别结果报表中的内容将不会刷新。此时可按以下步骤操作:

  1. 关闭3D料筐识别工具。

  2. 开启调试输出功能。

  3. 重新打开3D料筐识别工具。

完成上述操作后,重新切换可视化选项,即可正常查看识别结果和可视化输出结果。

选择工件

你可根据以下提示将工件库中的料筐更新至本工具,然后选择待识别料筐。

  • 若工件库中无料筐,需选择工件配置流程并创建工件。料筐配置完成并保存后,单击更新工件

  • 若工件库中已有配置好的料筐,可直接单击更新工件

调整识别参数

根据料筐在工件库中配置流程的不同,需设置不同的识别参数。

使用3D匹配方法计算料筐位姿

若在工件库中使用“相机采集点云”、“导入 STL 文件”流程配置料筐,则需使用 3D 匹配方法计算料筐位姿。该方法适用于识别上表面不规则且存在遮挡的料筐。

选择该方法后,需设置以下参数。

参数 解释

置信度阈值

参数解释:如果匹配结果的置信度大于此阈值,则认为该结果有效。置信度越高,匹配结果越准确。

默认值:0.5000

调节建议:建议先将该参数设置为默认值并查看运行结果。若出现误识别的情况,建议适当调高该参数;若出现漏识别的情况,建议适当调低该参数。

直接计算料筐位姿

若在工件库中使用“无需点云模板”流程配置料筐,则可直接计算料筐位姿。该方法适用于上表面规则平整的料筐。

选择该方法后,需设置以下参数。

参数 解释

料筐尺寸

参数解释:该参数用于设置料筐的长度、宽度、高度。

料筐位姿偏移量

参数解释:该参数用于将料筐位姿调整至料筐中心。

默认值:0.0000 mm

调节建议:一般情况下,需将该值设置为料筐高度的二分之一。调整该值后,需重新运行工程,以使参数调整生效。

查看识别结果

完成上述参数设置后,可单击运行步骤运行工程查看运行结果。

料筐识别完成后,单击下一步进入“通用设置”流程。

该页面是否有帮助?

可以通过以下方式反馈意见:

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。