3D轨迹识别 您正在查看预发布版本（V2.2.0）的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 该步骤集成了点云预处理、3D匹配等视觉处理功能，用于快速完成工件识别并生成轨迹。 使用场景 该步骤适用于需要沿工件表面或边缘执行机器人运动的应用场景，例如焊接、涂胶、切割、打磨等。该步骤一般前接从相机获取图像步骤，后接位姿调整类步骤。 输入与输出 输入 输入端口 数据类型 说明 相机深度图 Image/Depth 工件的原始深度图。 相机彩色图 Image/Color 工件的原始彩色图。 输出 输出端口 数据类型 说明 工件中心点 Pose[] 工件中心点列表。 工件名称 String[] 工件名称。 原始点云 PointCloud/XYZRGB 相机采集的工件点云。 工件置信度 Number[] 工件的置信度。 带法向的点云 PointCloud/XYZNormal[] 带法向的工件点云。 处理后的点云 PointCloud/XYZNormal 预处理后的点云。 轨迹点 Pose[] 工件轨迹点列表。 轨迹点标签 String[] 轨迹点标签。 参数说明 参数 解释 选择工件 参数解释：从下拉列表中选择待识别工件。工件需要在配置向导中预先添加。 调节说明：单击配置向导或步骤块上的配置向导按钮，可进入3D轨迹识别工具。使用方法可参考3D轨迹识别工具。 为“3D轨迹识别”步骤勾选“无输出时触发控制流”后，如果步骤无输出，会触发控制流。需注意： 勾选“无输出时触发控制流”后，“3D轨迹识别”步骤依旧可输出“相机采集原始点云”和“预处理后的点云”。 “有输出时触发控制流”功能将一直生效。 该页面是否有帮助？ 我要反馈 感谢您的支持！ 可以通过以下方式反馈意见： 社区 反馈表单 通用设置 3D轨迹识别工具