将位姿调整到点云表面

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功能描述

该步骤用于将输入的位姿沿指定方向平移，使得平移后位姿的中心在输入点云的表面。

使用场景

该步骤一般用于校正抓取点，将抓取点校正到点云表面。

输入与输出

输入

输入端口 数据类型 说明

点云

PointCloud/XYZNormal[]

此端口输入的点云将被用作调整位姿的参考。

位姿

Pose[]

此端口输入的位姿将被调整至点云表面。

输出

输出端口 数据类型 说明

已调整的位姿

Pose[]

调整至点云表面的位姿。

参数说明

可视化设置

参数 解释

位姿显示设置

参数解释：该参数用于设置位姿的显示形式。

默认值：只显示输出位姿

值列表：只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示

调节说明：根据实际需求，在下拉列表中选择合适的位姿显示设置。具体效果见 调节示例 。

输入的使用设置

参数 解释

对应类型

参数解释：该参数用于指定输入点云与输入位姿之间的对应关系。

值列表：

  • OneToOne：输入点云和输入位姿之间应该有一一对应关系。

  • FirstToAll：使用点云数组中的第一个点云调整所有位姿。

默认值：OneToOne

坐标系设置

参数 解释

坐标系类型

参数解释：该参数用于指定调整位姿时所使用的坐标系。

值列表：

  • 工件坐标系：使用物体坐标系调整位姿。

  • 机器人坐标系：使用世界坐标系调整位姿。

默认值：工件坐标系

点云提取方法设置

参数 解释

点云提取方法

参数解释：该参数用于指定提取表面点云的方法。

值列表：

  • PointsInsideCylinder：在以位姿为中心的圆柱体范围内提取点云。选择该方法时，还需设置以下参数：

    • Z值下限：圆柱体沿着Z方向上的最小距离阈值。默认值为 -100.000 mm。

    • Z值上限：圆柱体沿着Z方向上的最大距离阈值。默认值为 100.000 mm。

    • 内圆半径：圆环的内圆半径，半径内的点云不会被提取。默认值为 0.000 mm。

    • 外圆半径：圆环的外圆半径，半径外的点云不会被提取。默认值为 100.000 mm。

  • PointsInTopNPercent：按照点的 Z 值对指定范围内的点云进行升序排序，并根据百分比提取靠前的点云。选择该方法时，还需设置以下参数：

    • 百分比：提取点云时按照点的Z值对指定范围内的点云进行升序排序，并根据百分比提取靠前的点云。默认值为 0.1000。

默认值：PointsInsideCylinder

位姿调整方法设置

参数 解释

位姿调整方法

参数解释：该参数用于指定调整位姿的方法。

值列表：

  • MoveToCenter：将输入的位姿移动到提取的点云中心。

  • MoveACertainDisAlongZAxis：将输入的位姿沿着指定坐标系的 Z 轴移动一段距离（提取到的点云中心与输入位姿构成的向量在 Z 轴的投影长度）。

默认值：MoveACertainDisAlongZAxis

调节示例

位姿显示设置

以相机坐标系为例，当分别选择只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示时，位姿显示效果分别如下图所示。

transform poses pose display settings

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