点过滤
参数说明
该步骤提供两种过滤点云中的点的方法：
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StatisticalOutlierFilter：统计滤波器。根据给定参数，剔除范围外的点。建议在点云有明显离群点时使用，如下图所示。
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NormalsFilter：法向滤波器。通过给定的参考方向，计算点云中每个点与参考方向的夹角，范围外的点将被过滤。建议在点云需要分层，避免粘连时使用，如下图红框所示。
下文将对两种方法相关的参数进行介绍。
StatisticalOutlierFilter
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
最近邻近点数 |
参数解释：该参数表示每次搜索的附近点的数目。该值越大，用于计算平均距离值的近邻点的数目越多，点过滤效果越强，但可能过度删除点云细节；该值过小则可能导致点过滤不彻底。 默认值：30 调节说明：推荐使用默认值。 |
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标准偏差乘数 |
参数解释：该参数表示离群点的判定阈值。该值越小，过滤条件越严格，滤除的点越多；该值越大，过滤条件越宽松，保留的点越多。 默认值：2.0000 调节说明：推荐使用默认值。
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