根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效
参数说明
可视化设置
| 参数 | 解释 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
在选定坐标系下显示点云 |
参数解释：在机器人坐标系或相机坐标系下显示点云。 默认值：机器人坐标系 值列表：机器人坐标系、相机坐标系 调节说明：当选择相机坐标系时，调试输出窗口显示相机坐标系下的可视化输出结果；当选择机器人坐标系时，调试输出窗口显示机器人坐标系下的可视化输出结果。具体效果见 调节示例 。
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位姿显示设置 |
参数解释：该参数用于设置位姿的显示形式。 默认值：只显示输出位姿 值列表：只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示 调节说明：根据实际需求，在下拉列表中选择合适的位姿显示设置。具体效果见 调节示例 。 |
| 参数 | 解释 |
|---|---|
坐标系 |
参数解释：该参数用于显示判断操作使用的坐标系。 值列表：机器人坐标系。 |
参考方向源 |
参数解释：该参数用于设置参考方向的来源。 值列表：Pose、Vector3d 默认值：Pose |
参考方向 |
参数解释：该参数用于设置参考方向。 值列表：X 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴正方向、Y 轴负方向、Z 轴正方向、Z 轴负方向、自定义。 默认值：Z 轴正方向 调节说明：选择不同的参考方向以适应不同的判断需求。 |
需要指定的轴 |
参数解释：该参数用于设置位姿中用于计算夹角的轴。 值列表：X、Y、Z 默认值：Z 调节说明：选择位姿的对应轴与参考方向计算夹角。 |
最大角度差（0 - 180） |
参数解释：该参数用于设置判断位姿有效的最大角度阈值，单位为度（°）。如果指定轴与参考方向之间的角度差大于阈值，则该位姿将被视为无效。 默认值：90° 调节说明：位姿指定轴与参考方向的夹角小于或等于此值时，判断结果为 True；否则为 False。 |
如含无效位姿则输出空列表 |
参数解释：如果输入列表中存在无效位姿，则输出一个空列表。 默认值：不勾选 |