2D工件识别工具
本文将介绍 2D 工件识别工具的主要功能和典型应用场景。
功能介绍
2D 工件识别工具是一款可视化调试工具，集成视觉识别处理的通用功能，支持定位抓取、放置纠偏、防错检查和信息识读四大应用场景。
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定位抓取：通过 2D 相机识别同类型工件在 XOY 平面的位姿（Z 向高度需一致）。适用于托盘内无堆叠工件的抓取，以及传送带上平放工件的抓取等。
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放置纠偏：在放置工件前，通过 2D 相机拍照识别工件当前位置，并据此进行纠偏，实现准确放置。适用于装配等对放置精度要求较高的场景。
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防错检查：通过 2D 相机识别工件状态，验证工件是否符合预期，防止漏装、装反、装错等问题。适用于工件正反判断、有无检测、变形分类、错位及歪斜检测以及数量统计等场景。
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信息识读：集成 OCR 和一维码/二维码识别功能，通过 2D 相机读取工件上的一维码、二维码或字符信息，补充产品型号等关键识别数据。适用于物料追溯、型号识别等场景。
阅读指引
不同场景下，2D 工件识别的配置流程有所不同，具体操作请阅读以下章节。
操作前提：
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已完成 2D 相机标定。若图像存在畸变，需先进行畸变标定（适用于所有场景）；定位抓取和放置纠偏场景还需完成外参标定。
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相机能够正常采图，且图像质量符合要求。如需调整相机参数，请阅读 2D 相机管理 内容，优化当前连接相机的参数设置。
定位抓取
在定位抓取场景中，可以通过 2D 模板匹配和 2D Blob 分析两种方式完成工件识别。
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2D 模板匹配：如果需要在 2D 图像中搜索并定位与模板匹配的工件特征，可选择 2D 模板匹配识别方式，具体配置请阅读 2D 模板匹配。
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2D Blob 分析：如果需要检测图像中的 Blob，并根据几何特征筛选目标，可选择 2D Blob 分析识别方式，具体配置请阅读 2D Blob 分析。
放置纠偏
在放置纠偏场景中，可以完成放置位固定和放置位不固定下的工件识别。
| 在具体配置流程开始前，针对放置位不固定的场景，请先配置放置位识别工程，具体识别方式可根据实际需求灵活搭建。识别完成后，需要将识别到的放置位位姿正确保存至全局变量。有关全局变量的配置，请参考 全局变量。 |