标定板
标定板常用于内参检查与手眼标定。本文主要介绍标定板类型与型号，标定板选型以及如何安装标定板。
|
如需标定板的安装图纸和3D模型，请点击此处下载。 |
标定板类型与型号
梅卡曼德提供三种类型的标定板，分别为：CGB、OCB和BDB。
|
BDB类型的标定板已于2025年7月停产，相关需求请选用CGB类型的标定板。 |
CGB
下图为CGB类型的标定板的示意图（以CGB-020为例）。
|
| 型号 | 材质 | d（mm） | 行数 | 列数 | 尺寸（mm） |
|---|---|---|---|---|---|
CGB-020 |
碳纤维 |
20 |
5 |
4 |
185 x 145 x 2 |
CGB-035 |
35 |
5 |
4 |
303 x 243 x 2 |
|
CGB-050 |
50 |
5 |
4 |
420 x 340 x 3 |
标定板选型
3D相机标定
3D相机标定时，选择合适大小的标定板会提升标定的精度和稳定性。在实际的项目中，请根据相机型号和实际的工作距离选择合适的标定板。
请参考如何解读相机序列号确定相机的型号。如果仍无法确定相机型号，请联系梅卡曼德技术支持。
| 相机型号 | 使用距离（mm） | 推荐型号 |
|---|---|---|
UHP-140 |
300±20 |
OCB-005 |
NANO |
300~600 |
CGB-020 |
NANO ULTRA |
250~500 |
CGB-020 |
Welding |
250~800 |
CGB-020 |
PRO S |
500~800 |
CGB-020 |
800~1000 |
CGB-035 |
|
PRO M |
1000~1500 |
CGB-035 |
1500~2000 |
CGB-050 |
|
LSR S |
500~1000 |
CGB-035 |
1000~1500 |
CGB-050 |
|
LSR L |
1200~3000 |
CGB-050 |
DEEP |
1200~3500 |
CGB-050 |
PRO XS |
300~600 |
CGB-020 |
Log S |
500~800 |
CGB-020 |
800~1000 |
CGB-035 |
|
Log M |
1000~1500 |
CGB-035 |
1500~2000 |
CGB-050 |
|
Laser L Enhanced |
1500~3000 |
CGB-050 |
2D相机标定
2D相机标定时，选择合适大小的标定板会提升标定的精度和稳定性。在实际的项目中，请根据2D相机的标定任务和相机视野选择合适的标定板。如果仍无法确定相机型号，请联系梅卡曼德技术支持。
-
明确2D相机标定任务类型。
根据实际需求确认标定任务类型为畸变标定或手眼标定。
-
估计标定板尺寸。
在目标工作距离下采集图像，根据以下要求估计标定板尺寸，选择合适的标定板型号。
标定类型 说明 图示 畸变标定
建议标定板尽量覆盖相机视野，用于稳定计算畸变参数。
若标定板无法完整进入视野，应优先换用更小尺寸标定板。
手眼标定
推荐使用OCB-005型号的标定板。
标定板在图像中的占比不超过视野的 1/9（约 8%~15%），便于稳定识别特征点。
若标定板过小导致特征点不足，应换用更大尺寸标定板。
|
标定板安装
在下列标定场景中，可以将标定板安装在机器人末端。
-
在Eye to hand（ETH）场景下的自动标定
-
在ETH场景下的手动标定（标定板多个随机位姿）
| 在其他手眼标定场景和内参检查场景下，不需安装标定板，请将标定板平放在工作平面的中心位置。 |
标定板安装在机器人末端的方式有两种，如下所示：
| 直接安装 | 使用机器人法兰安装 |
|---|---|
|
|
|
如果使用机器人法兰安装标定板，你需要从梅卡曼德选购合适型号的机器人法兰。详细信息，请参考机器人及机器人法兰选型。 |