从相机获取图像
功能描述
该步骤用于从真实相机或本地数据获取彩色图、深度图和点云。
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使用该步骤连接DEEP和LSR系列相机时，该步骤输出的彩色图为 2D 图（深度源）。如需调节 2D 图（深度源），请调节Mech-Eye Viewer中的2D 图（深度源）曝光模式和2D 图（深度源）曝光时间。 |
输入与输出
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工程中默认以“从相机获取图像”步骤输出的彩色点云作为场景点云。如果工程中使用了默认设置的场景点云，即使“从相机获取图像”未连接后续步骤，也会进行图像采集。 |
参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
虚拟模式 |
参数解释：开启该功能后，你可使用该步骤连接虚拟相机；关闭该功能后，你可使用该步骤连接真实相机。 默认值：关闭 |
下文将对虚拟相机、真实相机相关参数进行介绍
使用真实相机
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
相机编号 |
参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。 调节说明：具体操作如下。 — . 单击选择相机，进入选择相机及其标定参数组窗口。 . 选择想要连接的相机，然后单击“连接”按钮 |
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标定参数组 |
参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。 默认值：空 调节建议：相机连接成功后，将自动获取默认的标定参数组。使用相机时，请确保使用的是最新的已标定完成的参数组，以保证后续步骤可获取准确的坐标系转换关系。
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配置参数组 |
参数解释：该参数用于选择相机参数组，相机将根据当前参数组中的参数采集数据。 默认值：空 调节说明：相机连接成功后，将自动获取默认的参数组。可在下拉栏中选择该型号相机对应的 参数组模板 。 TIP: 你可以在Mech-Eye Viewer中 管理参数组 。 |
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IP地址 |
参数解释：相机连接成功后，将自动获取 IP 地址。请勿更改 IP 地址，否则将导致相机断开连接。 默认值：空 |
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采集超时时间 |
参数解释：该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间，单位为毫秒（ms）。相机超时包含以下两种场景。
默认值：10000 ms |
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相机重连次数 |
参数解释：该参数用于指定相机连接超时导致相机连接失败时，重新尝试连接相机的最大次数。 默认值：3 |
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相机型号 |
参数解释：只读参数，该参数用于显示当前连接相机的型号。 |
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相机 2D 图源类型 |
参数解释：该参数用于设置相机输出的 2D 图类型。 值列表：
默认值：外置彩色图
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矫正至深度图坐标系 |
参数解释：该参数用于将采集到的外置彩色图的坐标系校正至深度图坐标系。当LSR与DEEP系列相机的相机 2D 图源类型为外置彩色图时，才可设置该参数。 默认值：不勾选。 调节说明：
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采集次数 |
参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。 默认值：3 建议值：3 |
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通信组件中的机器人服务名 |
参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与机器人通信配置中连接的机器人名称型号一致。 默认值：空。 |
使用虚拟相机
| 参数 | 解释 |
|---|---|
标定参数组 |
调节说明：当数据路径选择完成后，标定参数组自动填充。若数据路径下存在多个标定参数组，可在此项的下拉栏中选择想要使用的相机标定参数组。 |
数据路径 |
参数解释：该参数用于选择图像及内外参所在的文件夹。 |
播放模式 |
参数解释：该参数用于指定图像的读取顺序。 值列表：顺序播放、循环单张、循环所有、随机播放
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当前播放帧 |
参数解释：该参数用于显示当前读取图像的编号或时间。 默认值：空 |
图片名类型 |
参数解释：该参数用于选择彩色图路径输出端口输出的图片名类型。 值列表：完整路径、文件全名、文件名 默认值：完整路径。 |