视觉移动（轨迹）
功能描述
根据视觉工程返回的视觉结果，规划机器人轨迹。可用于涂胶、打磨等场景。
| 出口 | 说明 |
|---|---|
成功 |
轨迹规划成功。 |
规划失败 |
轨迹规划失败。 |
其他失败 |
尚未规划时，视觉移动无可规划数据。包括但不限于： Mech-Vision 未输出轨迹结果； Mech-Vision 输出轨迹结果，但无满足条件的轨迹。 |
参数说明
移动步骤基本参数
| 参数 | 说明 |
|---|---|
发送路径点 |
默认勾选，即向接收者（如：机器人）发送当前路径点。取消勾选后，将不发送当前路径点，但此路径点仍在规划的路径之中。 |
点云碰撞检查模式 |
一般选择自动模式，即直接应用碰撞检测面板中点云碰撞检测的设置。
|
规划失败出口 |
勾选此参数后，步骤将增加规划失败出口。
|
视觉工程 |
选择需要的 Mech-Vision 工程，用于识别轨迹。 |
轨迹设置
| 参数 | 说明 |
|---|---|
轨迹来源 |
选择轨迹的来源方式，用于确定步骤从视觉结果中筛选哪些轨迹参与轨迹规划。支持以下选项：
|
选择工件 |
当轨迹来源设置为"使用指定工件"或"使用指定轨迹"时出现。选择工件库中已配置完成的轨迹类工件。 |
编辑轨迹 |
打开编辑器以管理和编辑工件库中的轨迹配置。具体流程见 编辑轨迹操作流程。 |
选择轨迹 |
当轨迹来源设置为"使用指定轨迹"时出现。在选定工件后，选择该工件下要使用的轨迹，支持多选。 |
显示轨迹点坐标轴 |
开启后，可在可视化区查看轨迹点坐标轴。 |
自动切换工具 |
开启后，可自动从当前末端工具切换至工件库中启用的末端工具。 |
接近与离开设置
安全点
下列参数用于设置轨迹前的安全路径点：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
加速度 |
机器人末端工具从上一点到达安全点过程中的加速度。 |
速度 |
机器人末端工具从上一点到达安全点过程中的速度。 |
转弯半径 |
机器人末端工具从上一点到达安全点过程中的转弯半径，用于控制轨迹平滑程度。 |
参考坐标系 |
安全点所使用的坐标系。 值列表：工具坐标系、机器人坐标系 |
Z向安全距离 |
安全点相对参考坐标系在Z方向的偏移量，用于将机器人末端工具抬升至安全高度。 |
接近点
下列参数用于设置更接近轨迹起点的辅助路径点：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
加速度 |
机器人末端工具从上一点到达接近点过程中的加速度。 |
速度 |
机器人末端工具从上一点到达接近点过程中的速度。 |
转弯半径 |
机器人末端工具从上一点到达接近点过程中的转弯半径，用于控制轨迹平滑程度。 |
参考坐标系 |
接近点所使用的坐标系。 值列表：工具坐标系、机器人坐标系 |
Z向安全距离 |
接近点相对参考坐标系在Z方向的偏移量，用于将机器人末端工具抬升至安全高度。 |
引入与引出设置
引入设置
下列参数用于设置机器人进入轨迹的方式：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
引入方式 |
机器人末端工具进入轨迹的方式。 值列表：沿切线方向、沿垂直方向 |
引入偏移 |
机器人末端工具进入轨迹前相对轨迹起点的偏移距离。 |
引入高度 |
机器人末端工具进入轨迹前的抬升或下降高度。 |
首尾重叠设置
| 参数 | 说明 |
|---|---|
重叠距离 |
在封闭轨迹中，为确保工艺在轨迹闭合处得到充分处理，避免首尾衔接处出现缺口或处理不足，轨迹的起点与终点会被适当"沿伸"：
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基本运动配置
| 参数 | 说明 | ||
|---|---|---|---|
速度&加速度 |
速度&加速度参数决定机器人运行快慢，一般加速度参数低于速度参数，当加速度参数高于速度参数时，机器人运行动作不协调。
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转弯半径 |
一般使用默认参数即可，无需调整。
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编辑轨迹操作流程
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在"轨迹来源"中选择"使用指定工件"或"使用指定轨迹"，并完成工件选择。
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单击打开编辑器进入轨迹编辑器。
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在"工件设置"区域的"切换工件"下拉框中切换至需要编辑轨迹的工件。
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在"轨迹列表"和"参数设置"区域完成轨迹调整。轨迹的创建与调整可参考 设置轨迹中的手动创建轨迹和调整轨迹的相关内容。
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单击"轨迹点检查"验证轨迹点可达性，以提前发现不可达轨迹点并进行调整。
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单击"应用"保存编辑结果并返回步骤参数界面。