点云预处理
在识别料筐之前，需通过调整各参数对数据进行预处理，从而提高识别的准确度和效率。
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除“设置识别区”外，“点云预处理”流程中的参数对3D料筐识别工具中的所有料筐生效，即调整参数后，将影响所有料筐的预处理结果。 如果期望不同的料筐使用不同的点云预处理方式，可在工程中添加多个“3D料筐识别”步骤，用于为不同的料筐设置不同的点云预处理相关参数，以达到不同的点云预处理效果。 |
设置识别区域
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单击设置，在 ROI 设置界面中 设置 3D ROI 。
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3D ROI 设置完成后，单击保存并使用。
调整预处理参数
识别区域设置完成后，需调整点云预处理相关参数，用于处理工件点云。
默认情况下，工具中仅展示边缘提取效果参数，如需调节更多参数，可开启查看更多参数。
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下列参数中，边缘提取效果和噪声抑制级别参数对边缘点云和面点云均有效，其他参数仅对面点云有效。 |
- 边缘提取效果
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参数解释：该参数用于设置边缘提取效果。
值列表：精细、标准、粗糙、高度粗糙、自定义
调节建议：根据实际需求设置该参数，一般情况下选择标准即可。若选择自定义，需设置判断边缘点时的法向变化阈值，单位为度（°）。如果一个点的相邻点的法向变化大于该阈值，则该点为边缘点。
法向变化指相邻点法向变化的综合考虑值。
- 噪声抑制级别
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参数解释：该参数用于设置抑制噪声点云的级别。
值列表：无、弱、强
调节建议：当目标工件边缘存在较多噪点或毛刺现象时，需调整此参数。抑制等级越强，噪声的滤除效果越好。
点过滤
- 法向与竖直方向最小夹角
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参数解释：该参数用于控制过滤点的过程中的角度差下限，单位为度（°）。当点的法向量与竖直方向的夹角低于该值时，该点将被过滤掉。
默认值：0°
- 法向与竖直方向最大夹角
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参数解释：该参数用于控制过滤点的过程中的角度差上限，单位为度（°）。当点的法向量与竖直方向的夹角高于该值时，该点将被过滤掉。
默认值：70°
通过聚类去除噪声
- 聚类半径
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默认值：3.000 mm
参数解释：该参数用于设置聚类时的半径，单位为毫米（mm）。
调节说明：当该值较大时，间隔较远的点会被归为同一点簇；当该值较小时，间隔较近的点会被分为不同点簇。
- 类的最小点数
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参数解释：该参数用于过滤聚类之后的结果，须满足大于类的最小点数这一条件的类才会输出。当该参数调大时，最终输出的类的数目会减少；该参数调小时，最终输出的类的数目变多。
默认值：100
- 类的最大点数
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参数解释：该参数用于过滤聚类之后的结果，须满足小于类的最大点数这一条件的类才会输出。当该参数调大时，最终输出的类的数目会变多，过大则不会产生较大影响；该参数调小时，最终输出的类的数目减少。
默认值：3000000
- 仅获取最高层点云
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参数解释：该参数用于仅保留最高层的点云。
默认值：关闭
- 层高
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参数解释：该参数用于设置最高层点云的层高范围，在层高范围内的点云将被保留。
默认值：100.000 mm
使用“工件料筐分割”功能识别料筐（可选）
基于工件料筐分割模型包，该功能可对输入的深度图像与彩色图像进行工件和料筐的分割，获得工件掩膜和料筐掩膜。该功能适用于识别不同颜色的无盖周转箱、标准矩形料筐，不适用于识别网格料筐、异形料筐。
如需使用该功能，可在“下载中心”获取工件料筐分割模型包。若识别效果不佳，可将图像数据导入Mech-DLK，在Mech-DLK中标注图像，然后训练、验证、导出模型包。
开启该功能后，需设置以下参数。
| 参数 | 解释 |
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模型包文件 |
参数解释：该参数用于选择已导入的工件料筐分割模型包。 调节说明：使用深度学习模型包管理工具导入模型包后，在该参数的下拉列表中选择对应的模型包名称。 |
ROI |
参数解释：该参数用于设置或修改 ROI。 调节说明：在初始状态下时，已存在默认的 ROI 设置。如需修改 ROI 设置，可单击ROI 文件。然后在弹出的设置目标区域窗口中设置 ROI ，并填写 ROI 名称。 |
形态学变换 |
参数解释：该参数用于对模型包推理结果进行形态学变换。 值列表：膨胀、腐蚀 |
核大小 |
参数解释：该参数用于设置形态学变换时操作核的大小，单位为像素（px）。核越大，膨胀、腐蚀效果越强。 默认值：3 |