通过相机采集点云生成点云模板，并配置料筐

采集点云时，需使用当前工程中的“从相机获取图像”步骤。方案中存在多个工程时，可能包含多个“从相机获取图像”步骤，请根据实际需求选择。然后单击采集点云，即可在可视化区查看点云采集结果。

需注意，当相机视野无法覆盖完整料筐时，应优先确保料筐关键部位位于相机视野中。

如果相机安装方式为 EIH，可单击获取当前位姿按钮获取采集点云时的机器人法兰位姿。需注意：

为了去除干扰点云，加快后续步骤的处理速度，可对点云进行预处理操作。关于各参数的具体说明可参考预处理参数说明。

为了快速去除场景中无关的点云，提取料筐点云，可开启“使用 3D ROI 去除无关点云” 功能然后为料筐设置 ROI。

至此，已完成点云采集，可单击下一步，配置料筐。

为了方便后续在Mech-Viz中使用料筐模型，需为料筐模型设置尺寸，包括长度、宽度、高度、厚度。

对齐点云模板与料筐模型功能用于将点云模板与料筐模型的中心点进行对齐，以保证两者在空间位置上的一致性。

由于相机采集到的料筐点云可能存在缺失，或与料筐模型的实际尺寸存在差异，可能导致点云模板与料筐模型之间出现偏移。为解决该问题，可单击自动对齐点云模板与物体模型按钮，使工具根据当前数据自动对齐点云模板与料筐模型，从而确保两者的位置关系正确。

至此，即完成了料筐配置。单击保存按钮，即可保存工件至 方案文件夹\resource\workobject_library 路径下，然后在后续 3D 匹配相关步骤中使用。