3D精匹配（易用版）
功能描述
该步骤是 3D精匹配 步骤的易用版，参数调整更直观。
该步骤可将点云模板与场景点云进行精确匹配，输出目标物体位姿。
使用场景
该步骤用于在 3D粗匹配V2 步骤输出的初始候选位姿基础上，进行更精确的匹配，输出更准确的目标物体位姿。
参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
参数调试等级 |
参数解释：该参数用于选择该步骤的参数调试等级。 默认值：Basic |
Basic 参数调试等级
模板设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
工件选择 |
参数解释：该参数用于选择工件库中配置完成的工件。 调节说明：使用 工件库 制作点云模板后，在该参数右侧单击下拉按钮，可快速选择或切换点云模板文件。 |
匹配方法设定
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
匹配模式 |
参数解释：该参数用于选择边缘匹配还是面匹配。 值列表：面匹配、边缘匹配。 默认值：面匹配。 调节建议：当目标物体表面起伏特征较多时（如曲轴、转子、钢棒等），建议使用面匹配。需制作体现物体表面起伏特征的点云模板。当目标物体较为扁平，且在相机下呈现出清晰、固定的边缘特征时（如面板、履带板、连杆、刹车盘等），建议使用边缘匹配。需制作体现物体边缘特征的点云模板。
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偏差矫正能力 |
参数解释：该参数用于设置该步骤对 3D粗匹配V2 步骤匹配结果的偏差校正强度。偏差校正能力越大，精匹配过程越能把粗略位姿纠正为精确位姿。需适当调整偏差矫正能力，偏差校正能力过大会损失匹配精度。 值列表：小、中、大。 默认值：小（适用大多数情况）。 调节建议：当匹配结果出现较大的偏差时，请优先调整偏差矫正能力。若匹配偏差过大，超出精匹配纠偏能力边界，此时建议调整 3D粗匹配V2 步骤的参数。 |
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运行方式 |
参数解释：该参数用于指定匹配过程的运行方式，该运行方式代表匹配精确程度与匹配速度的关系，匹配精确度越高，耗时越长。 值列表：高速度、标准、高精度、超高精度。 默认值：标准。 调节建议：根据实际需求选择合适的运行方式。 |
结果验证设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
置信阈值 |
参数解释：该参数用于判定匹配结果是否有效。如果匹配结果的验证分数大于该阈值，则认为该匹配结果有效。置信阈值越高，匹配结果越准确。 默认值：0.300 |
仅考虑模板可见表面 |
参数解释：该参数用于决定是否在匹配过程中只考虑模板可见部分。当匹配模式为面匹配时需设置该参数。勾选该项后，该步骤在进行匹配时，仅会考虑模板可见部分，更利于计算，得出的匹配置信度也更合理。 默认值：不勾选。 调节说明：对于同一视角下存在相机不可见部分的物体模板（如完整圆柱物体点云模板），推荐勾选此选项；对于同一视角下完整可见的物体模板（如刹车盘正面的面匹配点云模板），则不需要勾选此选项。 |
结果验证等级 |
参数解释：该参数用于选择验证匹配结果时的程度严格。 默认值：标准。 值列表：低、标准、高、超高、兼容、自定义。 调节建议：一般情况下，推荐选择“标准”。当场景点云和模板点云十分相似时，可选择较高的分数验证等级。 |
Advanced 参数调试等级
可参考3D精匹配步骤。