手眼标定前检查工作
为了确保机器人与 2D 相机手眼标定结果的精度，在进行手眼标定前，请先完成以下检查工作：
确认机器人底座已牢固安装
在进行机器人精度检查前，应先检查机器人底座安装是否牢固。如果机器人底座不稳定，会导致机器人在运动时晃动，从而影响机器人的重复精度。这样会影响后续机器人精度检查的可靠性。
请确认机器人底座安装满足以下要求：
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安装机器人本体的地面平整整洁。
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机器人本体底座需设计保证在全速 100% 运行时的稳定性。
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确保机器人本体和安装底座通过螺丝紧固。
检查方法：通过将机器人以 100% 速度进行大幅度平移或旋转，检查机器人底座和本体是否有明显晃动。如有，请按照机器人安装要求进行固定。
确认相机支架及相机已牢固安装
在进行手眼标定前，请确认相机支架和相机安装牢固。你需要执行以下检查：
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检查相机支架材质与结构：相机支架应为机加工件，避免铝型材。相机支架的结构合理，能够提供稳定的支撑。
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检查相机支架是否牢固安装。
检查方法：手动晃动支架，观察支架是否存在明显晃动。相机支架无明显晃动为合格。
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（如果使用相机滑动机构）检查支架上的相机滑动机构是否牢固和精确。
检查方法：往返移动相机滑动机构，测试其是否存在晃动和重复定位精度。滑动机构到位后无晃动，重复定位精度满足相机要求。
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检查相机是否牢固安装。
确认标定板或标志物已牢固安装于机器人末端（ETH）
在 Eye to hand（ETH）场景下，先将标定板或标志物连接件安装到机器人末端法兰上，再将标定板或标志物安装到连接件上。确保安装稳固且位于相机视野中心，尽量与相机成像平面平行，即使标定板或标志物尽量垂直于相机坐标系 Z 轴。
检查方法：手动晃动标定板或标志物，如无明显晃动，则可确认安装牢固。
在 Eye in hand（EIH）场景下，无需安装标定板或标志物，只需将其平放在工作平面的中心位置。
确认机器人绝对精度满足使用要求
机器人绝对精度的检查，一般需要激光跟踪仪等专业设备以及标定软件。用户需要自行检查机器人绝对精度或联系机器人厂商检查机器人绝对精度，并输出机器人绝对精度检查报告。
机器人绝对精度的评估非常复杂，梅卡曼德仅提供了几种常见的、定性的评估方式。具体操作，请参考检查机器人绝对精度。
校验机器人模型参数准确性
| 校验机器人模型参数需要对比软件中的位姿与机器人示教器上位姿。所以在校验机器人模型参数前，请先完成机器人精度检查，确保示教器上机器人位姿数据的精度。 |
如果软件中的仿真机器人位姿、工具位姿与真实机器人位姿存在较大差异，例如 1 米到 2 米，则说明机器人模型参数可能不准确，需要进行校正。
具体操作，请参考机器人模型参数校验教程。
确认相机无畸变或已进行畸变标定
手眼标定要求输入图像不包含畸变影响。若相机存在畸变，将影响相机坐标系与机器人坐标系的对应关系，从而影响手眼标定精度。因此，在进行手眼标定前，需确保相机无畸变，或已完成畸变标定。