使位姿的轴旋转至指定方向

位姿显示设置

参数解释：该参数用于设置位姿的显示形式。

默认值：只显示输出位姿

值列表：只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示

调节说明：根据实际需求，在下拉列表中选择合适的位姿显示设置。具体效果见 调节示例 。

需要旋转的轴

参数解释：该参数用于指定需要指向目标方向的轴向。

值列表：X、Y、Z

默认值：Z

需要固定的轴

参数解释：该参数用于指定旋转时固定不动的轴向，位姿将绕该轴进行旋转。

值列表：X、Y、Z、None

默认值：X

调节说明：选择具体轴向时，旋转结果将受该轴方向约束；选择 None 时，不对旋转过程施加轴向约束，位姿将自动旋转，使“需要旋转的轴”对齐到目标方向。

需要考虑物体对称性

参数解释：该参数用于指定在旋转过程中，是否考虑物体在旋转方向上的对称性。启用后，将绕目标轴旋转整数倍“对称角度”得到的所有方向视为相同，并从中选择与目标方向夹角最小的位姿作为输出。

默认值：勾选

调节说明：当工件在目标轴方向上具有周期性对称结构时，建议勾选该参数，以确保输出位姿在对称约束下尽可能接近目标方向。

对称角度(0~360)

参数解释：该参数用于设置物体在目标轴向上的最小旋转对称角度。物体每绕着固定轴旋转该对称角度时，其方向视为相同。

默认值：180°

调节说明：该值应与实际工件的旋转对称结构一致。例如，对于具有 180° 旋转对称性的工件，可将该参数设置为 180°。

输入数据类型

参数解释：该参数用于指定输入端口中目标方向的数据类型。

值列表：Pose、Vector3d

默认值：Pose

调节说明：当选择 Pose 类型时，使用“自定义轴”输入端口，目标方向由输入位姿的指定轴方向确定；当选择 Vector3d 类型时，使用“自定义方向”输入端口，目标方向由输入向量直接表示，可随输入变化而更新。

忽略模为0的无效方向

参数解释：该参数用于在“自定义方向”输入端口连接时，选择是否忽略模为0的无效方向向量。勾选后，将自动忽略无效向量。

默认值：不勾选

指定坐标系

参数解释：该参数用于显示当前目标方向所基于的参考坐标系。

默认值：机器人坐标系

目标轴向

参数解释：该参数用于指定位姿中“需要旋转的轴”要对齐到的目标轴向。

值列表：Pos_X、Neg_X、Pos_Y、Neg_Y、Pos_Z、Neg_Z、Customized

默认值：Pos_Z

调节说明：当选择“Customized”时，可通过设置“自定义参考方向”参数输入方向向量。

自定义参考方向

参数解释：该参数用于在目标轴向选择“Customized”时，指定目标方向的参考向量。

默认值：0, 0, 1