检测料筒（四侧壁） 您正在查看最新版本（V2.2.0）的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 该步骤可计算料筐及其四侧壁的位姿和尺寸。 使用场景 该步骤用于识别规整四侧壁料筐，并将识别结果发给外部服务用于碰撞检测。 输入与输出 输入 输入端口 数据类型 说明 料筐上表面点云 PointCloud/XYZNormal 料筐上表面的点云。 料筐上表面掩膜 Image/Color/Mask 料筐上表面的掩膜。 深度图 Image/Depth 直接来自相机的包含料筐的深度图。 输出 输出端口 数据类型 说明 料筐位姿 Pose[] 料筐 3D 中心位姿。 料筐四侧壁位姿 Pose[] 料筐四侧壁的位姿。 料筐尺寸 Size3D[] 料筐及其四侧壁的 3D 尺寸。 参数说明 料筐尺寸设置 参数 解释 料筐长度 参数解释：料筐的实际长度。 默认值：500.000 mm 料筐宽度 参数解释：料筐的实际宽度。 默认值：500.000 mm 料筐高度 参数解释：料筐的实际高度。 默认值：0.000 mm 料筐位置设置 参数 解释 箱子中心到相机的高度差 参数解释：箱子中心到相机的高度差。 默认值：0.000 mm 碰撞模型设置 参数 解释 料筐侧面厚度 参数解释：侧面碰撞模型的厚度。 默认值：10.000 mm 料筐侧面厚度余量 参数解释：从箱子上表面的内边缘到碰撞模型箱子壁之间的距离。 默认值：200.000 mm 角点检测设置 参数 解释 最低角点质量 参数解释：该参数表示最低限度接受的角点质量。 默认值：0.0100 最小角点距离 参数解释：返回的角点之间的最小可能欧几里得距离。 默认值：50 px 最大角点数 参数解释：返回的最大角点数。 默认值：4 块大小 参数解释：用于计算每个像素领域上的导数协方差矩阵的平均块的大小。 默认值：5 使用Harris检测器 参数解释：仅在使用Harris检测器时勾选。 默认值：未勾选 K 参数解释：Harris角点检测算法的自由参数。 默认值：0.04 参数 解释 深度搜索范围 参数解释：深度搜索范围。 默认值：5 该页面是否有帮助？ 我要反馈 感谢您的支持！ 可以通过以下方式反馈意见： 社区 反馈表单 通过特征点拟合位姿 检测料筒（最大内接矩形）V2