点云变换

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功能描述

该步骤可将点云从一个坐标系转换到其他坐标系，或依据参考位姿在自身坐标系内变换。

transform point clouds functional description

使用场景

该步骤通常用于点云在相机坐标系与机器人坐标系中的相互变换。

当工程中使用的是桁架机器人时，需选择使用 点云变换（桁架） 步骤。

输入与输出

transform point clouds input and output

参数说明

变换设置

参数 解释

变换类型

参数解释：该参数用于设置点云的变换类型。

默认值：CameraToRobot

值列表：CameraToRobot、RobotToCamera、AllWithFirst、FirstWithAll、UseCorrespondenceInput、AffineTransform

调节说明：

  • CameraToRobot：将点云由相机坐标系转换到机器人坐标系。具体效果见 调节示例 。

  • RobotToCamera：将点云由机器人坐标系转换到相机坐标系。具体效果见 调节示例 。

  • AllWithFirst：根据第一个输入的参考位姿，将原始点云转换到参考位姿的坐标系。具体效果见 调节示例 。

  • FirstWithAll：根据输入的参考位姿列表中的参考位姿，将第一个原始点云依次变换到各个参考位姿的坐标系。具体效果见 调节示例 。

  • UseCorrespondenceInput：一对一变换，将原始点云转换到参考位姿所在坐标系，需输入参考位姿列表，且输入位姿个数与参考位姿个数相等。具体效果见 调节示例 。

  • AffineTransform：通过变换矩阵变换点云，可以使用“将PoseList转换为Matrix4D”步骤将 poselist 转为 matrix4D，再输入到本步骤的 Matrix4D 输入端口中。具体效果见 调节示例 。

调节示例

CameraToRobot 变换类型

CameraToRobot点云变换效果如下图所示，左图为变换前，右图为变换后。

transform point clouds camera to robot 1

RobotToCamera 变换类型

RobotToCamera点云变换效果如下图所示，左图为变换前，右图为变换后。

transform point clouds robot to camera 1

AllWithFirst 变换类型

AllWithFirst点云变换效果如下图所示，左图为变换前，右图为变换后。

transform point clouds all with first 1

FirstWithAll 变换类型

FirstWithAll点云变换效果如下图所示。

transform point clouds first with all 1

UseCorrespondenceInput 变换类型

UseCorrespondenceInput点云变换效果如下图所示。

transform point clouds use correspondence input 1

AffineTransform 变换类型

AffineTransform点云变换效果如下图所示。

transform point clouds affine transform

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