基础调试等级参数说明
本文介绍“3D匹配”步骤基础调试等级下可配置的参数项，以及各参数的作用说明和调节建议。
输入输出设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
输出类型 |
参数解释：该参数用于设置步骤输出的信息类型，可选择输出抓取点相关信息或工件中心点相关信息。 值列表：抓取点、工件中心点
默认值：抓取点 |
匹配模式
| 仅当所选工件的点云模板同时包含面点云和边缘点云时，才支持设置匹配模式。若点云模板中仅包含其中一种点云类型，该步骤将自动采用对应的匹配模式，无法手动切换。例如，当点云模板中仅包含边缘点云时，该步骤将默认使用边缘匹配模式，匹配模式相关参数将不可见。 |
| 参数 | 解释 |
|---|---|
自动设置匹配模式 |
参数解释：开启后，步骤将自动设置粗匹配模式和精匹配模式。 默认值：开启 |
粗/精匹配模式 |
参数解释：该参数用于设置匹配的模式。当不勾选自动设置匹配模式时，需设置该参数。 值列表：面匹配、边缘匹配
默认值：面匹配 调节建议：为了提高匹配准确性，可将粗匹配模式设置为边缘匹配，将精匹配模式设置为面匹配。 同时，还可根据工件特征和获取的点云质量调节该参数：
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置信度设置
在 3D 匹配过程中，该组参数用于评估和筛选匹配结果，以保障匹配精度和稳定性。例如，合理设置该组参数，可保证最上层正常摆放的工件均能被准确识别。
首先，该步骤根据设置的结果验证等级对匹配结果进行评估，计算匹配结果的置信度。然后将置信度与置信度阈值进行比较，筛选出合格的匹配结果。
| 匹配结果的置信度 = 点云模板与待匹配的场景点云的重合比例。 |
| 参数 | 解释 |
|---|---|
结果验证等级 |
参数解释：该参数用于选择评估匹配结果时的严格程度。 值列表：低、标准、高、超高 默认值：标准 调节建议：一般情况下，推荐选择标准。当场景点云和点云模板难以区分时，可选择较高的结果验证等级。 |
置信度阈值 |
参数解释：如果匹配结果的置信度大于此阈值，则认为该结果有效。置信度越高，匹配结果越准确。 默认值：0.3000 调节建议：建议先将该参数设置为默认值并查看运行结果。若出现误识别的情况，建议适当调高该参数；若出现漏识别的情况，建议适当调低该参数。 |
输出
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
最大输出结果个数 |
参数解释：该参数指定匹配成功的最大输出工件个数。该值越大，步骤运行时间越长。 默认值：10 调节建议：建议适当设置该参数，不宜将该值设置过高。若修改该参数，将在重新运行步骤后生效，并基于新的匹配结果限制输出结果个数。
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可视化
| 参数 | 解释 |
|---|---|
可视化内容 |
参数解释：打开“调试输出”后，选中的选项将被生成并显示在调试输出窗口。 值列表：输出结果、置信度 默认值：输出结果 调节说明：需开启调试输出功能，才可在调试输出窗口中显示位姿。 |
点云显示设置 |
参数解释：该参数用于选择可视化信息中显示的点云类型。当选择“自动”时，将自动设置显示类型。 值列表：自动、面、边缘 默认值：自动 调节说明：该参数决定可视化信息中的彩色点云使用边缘点云还是面点云。可分别选择不同的点云类型，观察物体和场景的贴合程度，进而辅助调整参数。 |
显示位姿 |
参数解释：开启后，将在调试输出窗口中显示位姿。 默认值：开启。 |