2D工件识别
输入与输出
输出
| 输出端口 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
工件名称 |
String [] |
工件名称。 |
识别位姿 |
Pose [] |
机器人坐标系下的 3D 抓取位姿。 |
匹配分数（可选） |
Number [] |
用于评估匹配结果的质量。 |
Blob 掩膜（可选） |
Image/Color/Mask |
Blob 的掩膜图像。 |
分类判定结果 |
String [] |
分类判定结果，OK 或 NG。 |
分类状态（可选） |
Bool [] |
用于表示分类是否成功，成功为 true，失败为 false。 |
分类结果置信度（可选） |
Number [] |
各分类结果的置信度。 |
检测后的图像（可选） |
Image [] |
带有检测结果的图像。 |
形变判定结果 |
String |
形变判定结果，OK 或 NG。 |
形变检查（可选） |
Bool |
表示工件是否通过形变检测，通过为 true，未通过为 false。 |
形变置信度（可选） |
Number |
工件形变的置信度，置信度越高，形变越小。 |
偏差判定结果 |
String |
偏差判定结果，OK 或 NG。 |
偏差检查（可选） |
Bool |
用于表示工件是否通过偏差检测，通过为 true，未通过为 false。 |
角度偏差（可选） |
Number |
工件相对于模板的旋转角度偏差。 |
中心点 X 偏移（可选） |
Number |
工件中心点相对于模板中心点 X 方向的偏移量。 |
中心点 Y 偏移（可选） |
Number |
工件中心点相对于模板中心点 Y 方向的偏移量。 |
数量判定结果 |
String |
用于判断匹配结果数量是否在期望的设定范围内，OK 或 NG。 |
数量检查（可选） |
Bool |
用于表示匹配数量是否符合期望，符合期望为 true，不符合期望为 false。 |
匹配结果数量（可选） |
Number |
匹配结果的数量。 |
一维码/二维码内容 |
String |
识别到的一维码/二维码的内容。 |
一维码/二维码校验结果 |
Bool |
表示一维码/二维码校验是否通过。校验通过输出 true，反之输出 false。 |
一维码/二维码位置（可选） |
Shape2D/Contour |
一维码/二维码在图像中的位置。 |
识别结果 |
String [] |
字符识别结果。 |
识别判定结果（可选） |
String [] |
识别判定结果，OK 或 NG。 |
识别状态（可选） |
Bool [] |
用于表示识别是否成功，成功为 true，失败为 false。 |
参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
配置向导 |
该参数为 2D 工件识别工具入口。单击此按钮，可打开 2D 工件识别工具，进行相关配置。 |
选择工件 |
该参数用于从下拉列表中选择待识别工件。工件需要在配置向导中预先添加。 |