获取工件信息
输入与输出
输入
| 端口 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
工件中心点 |
Pose[] |
工件中心点列表。当使用的是用工件库“无需点云模板”流程保存的工件时，应直接输入抓取点，且步骤输出的抓取点与输入的抓取点一致。 |
工件名称 |
String[] |
工件的名称。 |
输出
| 端口 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
抓取点 |
Pose[] |
根据工件中心点生成的工件抓取点。 |
抓取点信息 |
JsonValue |
抓取点相关信息，包括工件名称、抓取点名称、抓取点标签等。 |
抓取点标签 |
String[] |
工件库中工件抓取点的标签，通常用于标准接口通信时与上位机的标签通信。 |
抓取点偏置 |
Pose[] |
工件抓取点相对于工件中心点的偏置。 |
原始示教点 |
Pose[] |
仅在使用示教法制作工件点云模板时可选择输出。该端口表示工件库中通过示教法确定的抓取点在机器人坐标系下的原始位姿。 |
原始工件中心点 |
Pose[] |
在工件库中设置的工件自身坐标系下的中心点。 |
料筐尺寸 |
Size3D[] |
料筐的尺寸。 |
料筐厚度 |
Number[] |
料筐的厚度。 |
参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
数据转换方式 |
参数解释：通过选择数据转换方式，可以将识别结果转换成所需的抓取或料筐信息。 值列表：根据工件中心点生成抓取点、根据工件名称生成料筐信息 |
无需制作点云模板的工件 |
参数解释：选择无需制作点云模板的工件，该步骤可输出该工件的抓取相关信息。当步骤未连接“工件名称”输入端口，或已连接但未获取到工件名称时，步骤将根据“无需制作点云模板的工件”参数获取工件名称。 |
其他端口 |
参数解释：选择该步骤需额外输出的端口数据。 值列表：抓取点标签、抓取点偏置、原始示教点、原始工件中心点 默认值：不勾选。 调节说明：根据实际需求设置该参数。 |