从轮廓生成路径
使用场景
该步骤一般用在矩形舱门、玻璃等物体的边缘涂胶应用中。
实际应用过程中，由于拍照角度、光照等因素，点云可能存在显示不全、杂点过多等问题，会导致生成的路径起点发生变化或偏离理想路径。因此建议将该步骤作为生成路径的辅助工具。
对于同种类型的物体，可根据如下步骤获得稳定的路径：
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使用物体点云配合该步骤生成初步的路径，并调整路径点。
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将物体点云作为点云模板，将调整后的路径点作为点云模板的多个抓取点，并在点云模板中设置工件中心点。
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利用点云模板和工件中心点对物体进行3D匹配，获得物体的抓取点，然后使用"映射到多抓取点"步骤获得物体的多个抓取点，从而获得稳定的路径。
参数说明
通用设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
掩膜闭运算核大小 |
参数解释：该参数用于设置掩膜闭操作运算时的操作核大小，单位为像素（px）。 默认值：5 px |
轮廓点采样间隔 |
参数解释：该参数用于设置生成的路径点的间隔，单位为像素（px）。较小的值会生成更密集的路径点，较大的值会生成较稀疏的路径点。具体效果见 调节示例。 默认值：10 px |
边缘缩放类型 |
参数解释：生成路径点时，该参数用于选择点云边缘的缩放类型。 值列表：ByVertical、ByErode。
默认值：ByVertical |
腐蚀核大小 |
参数解释：当边缘缩放类型为ByErode时，该参数用于设置路径缩放的尺度和方向，单位为像素（px）。当该值为正数时，路径将向工件边缘内部收缩，数值越大收缩越多。当该值为负数时，路径将向工件边缘外部扩张，数值越小扩张越多。具体效果见 调节示例。 默认值：15 px |
垂直移动实际距离 |
参数解释：当边缘缩放类型为ByVertical时，该参数用于设置路径沿垂直方向的缩放距离，单位为毫米（mm）。当该值为正数时，路径将向工件边缘内部收缩，数值越大收缩越多。当该值为负数时，路径将向工件边缘外部扩张，数值越小扩张越多。具体效果见 调节示例。 默认值：8.000 mm |
平滑点
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用高斯滤波 |
参数解释：该参数用于控制是否使用高斯滤波对边缘点进行平滑处理。 默认值：未勾选 调节说明：当边缘点云呈现锯齿状时，建议勾选此项。 |
高斯滤波半径 |
参数解释：该参数用于设置高斯滤波时的滤波半径，单位为像素（px）。 默认值：20 px 调节说明：推荐使用默认值。 |
高斯滤波标准差 |
参数解释：该参数用于设置高斯滤波的标准差（Sigma）值。 默认值：5.0000 调节说明：推荐使用默认值。 |
特殊边腐蚀
该组参数仅用于特殊项目，一般情况下无需调整。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
使用特殊边腐蚀 |
参数解释：该参数用于控制是否启用特殊边腐蚀处理。 默认值：未勾选 |
计算切线距间隔 |
参数解释：该参数用于设置计算切线距离时的间隔。 默认值：4 |
特殊边腐蚀实际距离 |
参数解释：该参数用于设置特殊边腐蚀的实际处理距离，单位为毫米（mm）。 默认值：8.000 mm |
查找角点
| 参数 | 解释 |
|---|---|
角点采样间隔 |
参数解释：该参数用于设置对物体边缘点进行降采样处理的采样间隔，单位为像素（px）。降采样处理有利于更好地检测角点。 默认值：3 |
置信度 |
参数解释：该参数用于设置角点检测的置信度阈值，取值范围为0.0~1.0。值越大表示检测的角点质量要求越高。 默认值：0.0100 |
最小角点距离 |
参数解释：该参数用于设置相邻角点之间的最小距离，单位为像素（px）。 默认值：50.0000 |
最大角点数 |
参数解释：该参数用于设置物体边缘上检测的最大角点数量。 默认值：4 |
区块尺寸 |
参数解释：该参数用于设置角点检测时的区块大小，用于在工件点云边缘不明显的区域检测角点。 默认值：10 |
使用Harris检测器 |
参数解释：该参数用于控制是否使用Harris检测方法来检测角点。启用时需要设置Harris响应系数K。 默认值：未勾选 |
Harris响应系数K |
参数解释：该参数用于设置Harris检测器的响应系数，仅在使用Harris检测器勾选时有效。 默认值：0.0400 |
