手眼标定
2D 相机手眼标定是指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程，确定相机成像平面上像素坐标与机器人坐标系下位姿的转换关系，使机器人能够根据 2D 图像进行准确抓取。手眼标定结果的精度是影响机器人抓取精度的重要因素之一。
本章将引导你进行机器人手眼标定操作。
实施手眼标定
各标定任务、相机安装方式等对应的手眼标定流程说明以下表所示，你可参照下表各手眼标定流程对应的帮助文档或视频教程完成手眼标定。
| 标定任务 | 相机安装方式 | 机器人类型 | 标定方法 | 标定数据采集方式 | 帮助文档 |
|---|---|---|---|---|---|
品牌机器人的自动手眼标定 |
Eye to hand |
六轴机器人 |
自动标定 |
标定板多个随机位姿（固定选择） |
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四轴/五轴机器人 |
标定板多个随机位姿（固定选择） |
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Eye in hand |
六轴机器人 |
标定板多个随机位姿（固定选择） |
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四轴/五轴机器人 |
标定板多个随机位姿（固定选择） |
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机器人的手动手眼标定 |
Eye to hand |
六轴机器人 |
手动标定 |
标定板多个随机位姿 |
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四轴/五轴机器人 |
标定板多个随机位姿 |
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Eye in hand |
六轴机器人 |
标定板多个随机位姿 |
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四轴/五轴机器人 |
标定板多个随机位姿 |
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品牌机器人指已经与梅卡曼德视觉系统完成主控通信或者标准接口通信适配的机器人品牌。已适配的机器人支持自动标定。此外，已适配的机器人也支持手动标定，具体操作请参考机器人的手动标定文档。 |