计算平面点云的位姿和尺寸

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功能描述

该步骤可计算平面点云的位姿和点云包围盒尺寸。

calc poses and dimensions from planar point clouds calc poses and sizes from planar point clouds

使用场景

该步骤通常用于计算纸箱、麻袋等平面点云的抓取点及尺寸。

使用该步骤前需将点云进行过滤、聚类，减少杂点对于结果的影响。

输入与输出

输入

输入端口 数据类型 说明

点云

PointCloud/XYZNormal[]

此端口输入用于计算位姿和尺寸的平面点云列表。

输出

输出端口 数据类型 说明

点云位姿

Pose[]

输出计算得到的位姿列表。

箱子尺寸

Size3D[]

输出对应点云的包围盒尺寸列表。

参数说明

位姿计算设置

计算位姿中心的方法与计算位姿姿态的方法需一一对应：

  • BoundingRectCenter 对应 BoundingRectOrientation；

  • CloudCenter 对应 CloudOrientation。
参数 解释

计算位姿中心的方法

参数解释：该参数用于指定位姿位置所在的中心。

值列表：

  • BoundingRectCenter（ 点云包围盒 中心）：默认值。物体点云分布较均匀时使用，如下图右所示。

  • CloudCenter（点云中心）：物体点云分布不均匀时使用，如下图左所示。

调节建议：根据实际需求设置该参数。

计算位姿姿态的方法

参数解释：该参数用于指定位姿的朝向。

值列表：

  • BoundingRectOrientation（ 点云包围盒 姿态）：物体点云分布较均匀时使用，如上图右所示。

  • CloudOrientation（点云中心姿态）：物体点云分布不均匀时使用，如上图左所示。

调节建议：根据实际需求设置该参数。

使用边对齐的外接矩形:

参数解释：该参数用于决定是否令外接矩形的边尽量与物体轮廓平行。不勾选时，会直接使用最小外接矩形。

默认值：不勾选。

调节建议：根据实际需求设置该参数。

边对齐搜索半径

参数解释：该参数用于判断外接矩形与物体轮廓点是否对齐，单位为像素（px）。当轮廓点与外接矩形的距离小于该值时，认为轮廓点与外接矩形对齐。

默认值：3 px

勾选使用边对齐的外接矩形后，才可设置该参数。

箱子尺寸计算设置

该参数组仅适用于箱子，不可用于计算麻袋。
参数 解释

计算箱子高度

参数解释：该参数用于计算箱子的 Z 向高度。

默认值：不勾选。

调节建议：仅在计算箱子的 Z 向高度时勾选该参数。

固定的箱底高度

参数解释：为了方便计算箱子的 Z 向高度，该参数用于设置放置箱子的底座的高度，该值一般为运送箱子的输送线或堆放平台在机器人坐标系下的高度。

默认值：0.000 mm

调节建议：根据实际需求设置该参数。

勾选计算箱子高度后，才可设置该参数。

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