计算平面点云的位姿和尺寸

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功能描述

该步骤可计算平面点云的位姿和点云包围盒尺寸。

calc poses and dimensions from planar point clouds calc poses and sizes from planar point clouds

使用场景

该步骤通常用于计算纸箱、麻袋等平面点云的抓取点及尺寸。

使用该步骤前需将点云进行过滤、聚类，减少杂点对于结果的影响。

输入与输出

calc poses and dimensions from planar point clouds input and output

参数说明

位姿计算设置

计算位姿中心的方法与计算位姿姿态的方法需一一对应：

  • BoundingRectCenter 对应 BoundingRectOrientation；

  • CloudCenter 对应 CloudOrientation。
参数 解释

计算位姿中心的方法

参数解释：该参数用于指定位姿位置所在的中心。

值列表：

  • BoundingRectCenter（ 点云包围盒 中心）：默认值。物体点云分布较均匀时使用，如下图右所示。

  • CloudCenter（点云中心）：物体点云分布不均匀时使用，如下图左所示。

调节建议：根据实际需求设置该参数。

计算位姿姿态的方法

参数解释：该参数用于指定位姿的朝向。

值列表：

  • BoundingRectOrientation（ 点云包围盒 姿态）：物体点云分布较均匀时使用，如上图右所示。

  • CloudOrientation（点云中心姿态）：物体点云分布不均匀时使用，如上图左所示。

调节建议：根据实际需求设置该参数。

使用边对齐的外接矩形:

参数解释：该参数用于决定是否令外接矩形的边尽量与物体轮廓平行。不勾选时，会直接使用最小外接矩形。

默认值：不勾选。

调节建议：根据实际需求设置该参数。

边对齐搜索半径

参数解释：该参数用于判断外接矩形与物体轮廓点是否对齐，单位为像素（px）。当轮廓点与外接矩形的距离小于该值时，认为轮廓点与外接矩形对齐。

默认值：3 px

勾选使用边对齐的外接矩形后，才可设置该参数。

箱子尺寸计算设置

该参数组仅适用于箱子，不可用于计算麻袋。
参数 解释

计算箱子高度

参数解释：该参数用于计算箱子的 Z 向高度。

默认值：不勾选。

调节建议：仅在计算箱子的 Z 向高度时勾选该参数。

固定的箱底高度

参数解释：为了方便计算箱子的 Z 向高度，该参数用于设置放置箱子的底座的高度，该值一般为运送箱子的输送线或堆放平台在机器人坐标系下的高度。

默认值：0.000 mm

调节建议：根据实际需求设置该参数。

勾选计算箱子高度后，才可设置该参数。

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