检测料筒（最大内接矩形）V2 您正在查看最新版本（V2.2.0）的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 该步骤可通过输入料筐上表面的点云和位姿，估算料筐的位姿和尺寸。请注意输出的尺寸为料筐外部尺寸。 使用场景 该步骤用于识别不规整四侧壁料筐，并将识别结果发给外部服务用于碰撞检测。 输入与输出 输入 输入端口 数据类型 说明 料筐上表面点云 PointCloud/XYZNormal 料筐上表面的点云。 料筐上表面的位姿 Pose[] 料筐上表面的位姿。 输出 输出端口 数据类型 说明 料筐位姿 Pose[] 检测到的料筐位姿。 料筐尺寸 Size3D[] 检测到的料筐外轮廓尺寸。 参数说明 参数 解释 料筐高度 参数解释：料筐的实际高度。 默认值：0.9000 mm 料筐侧壁厚度 参数解释：料筐侧壁的厚度。 默认值：0.0200 mm 该页面是否有帮助？ 我要反馈 感谢您的支持！ 可以通过以下方式反馈意见： 社区 反馈表单 检测料筒（四侧壁） 检测料筐（两侧壁）