通过特征点拟合位姿

示教工具位姿

Pose[]

使用示教法在模板工件上得到的工具位姿。该位姿为示教器上读取的机器人坐标系下的 TCP 值。

实时特征点

Pose[]

当前场景中识别到的多个特征点，需与模板特征点按顺序一一对应。

模板特征点

Pose[]

模板工件上的多个特征点。

变换后工件位姿

Pose

通过对输入的示教工具位姿进行旋转变换，并结合多特征点拟合输出的工件位姿。

变形量判断结果

Bool

用于判断最佳拟合后，工件上所有经变换的实时特征点与对应模板特征点之间的最大距离（即最大变形量）是否在阈值内。若最大变形量未超过阈值，输出为 True；否则输出为 False。