点云降采样

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功能描述

该步骤可对点云进行降采样，以减少点的数量。

该步骤通常用于点云预处理阶段，需要处理的点云点数过多时使用，以提高程序运行速度。

参数	解释
采样器类型	参数解释：该参数用于选择想要使用的采样方法。值列表：UniformSampler、VoxelGridSampler UniformSampler：均匀采样法，将点云划分为固定大小的三维网格，仅保留每个网格中离网格中心最近的点，以降低点云密度。 VoxelGridSampler：体素采样法，将点云划分为固定大小的三维网格，然后计算所有点的法向和位置的平均值，利用该均值生成一个新的点，并将其他点丢弃，以降低点云密度。默认值：VoxelGridSampler 调节建议：推荐使用默认值。
采样间隔	参数解释：该参数用于设置降采样时三维网格的边长。该值越大，降采样后的点云越稀疏。默认值：10.000 mm

参数

解释

采样器类型

参数解释：该参数用于选择想要使用的采样方法。

值列表：UniformSampler、VoxelGridSampler

UniformSampler：均匀采样法，将点云划分为固定大小的三维网格，仅保留每个网格中离网格中心最近的点，以降低点云密度。
VoxelGridSampler：体素采样法，将点云划分为固定大小的三维网格，然后计算所有点的法向和位置的平均值，利用该均值生成一个新的点，并将其他点丢弃，以降低点云密度。

默认值：VoxelGridSampler

调节建议：推荐使用默认值。

采样间隔

参数解释：该参数用于设置降采样时三维网格的边长。该值越大，降采样后的点云越稀疏。