任意物体抓取V2
功能描述
该步骤基于任意物体抓取V2模型包，对输入的深度图像与彩色图像进行表面分割，识别每个独立的可抓取表面与被压叠表面，并输出按抓取优先级排序的掩膜列表。该结果可用于后续生成抓取点。
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如需使用“任意物体抓取V2”步骤功能，请联系梅卡曼德销售，获取支持该功能的软件许可。更新软件许可后，即可使用该步骤。 |
使用场景
该步骤适用于泛化抓取和高速分拣的应用场景。一般前接图像处理和坐标系校正步骤，后接点云提取和位姿调整步骤。
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请前往下载中心获取任意物体抓取V2深度学习模型包。 |
系统要求
使用该步骤时，需满足如下系统要求。
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CPU：需支持 AVX2 指令集，且需满足以下任一条件：
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不带独立显卡时：Intel i5-12400 及以上。
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带独立显卡时：Intel i7-6700 及以上，且显卡不低于 GeForce GTX 1660。
已在Intel CPU上进行充分测试，尚未在AMD CPU上进行测试，推荐使用Intel CPU。
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GPU：应使用 GeForce GTX 1660 及以上显卡（如带独立显卡）。
参数说明
模型包设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
模型包管理工具 |
参数解释：该参数用于打开深度学习模型包管理工具，导入深度学习模型包。模型包文件是 Mech-DLK 导出的 “.dlkpack”文件。 调节说明：深度学习模型包管理工具的使用方法可参考 深度学习模型包管理工具 。 |
模型包名称 |
参数解释：导入深度学习模型包后，该参数用于为该步骤选择已导入的模型包。 调节说明：使用深度学习模型包管理工具导入深度学习模型后，在该处的下拉列表中选择对应的模型包名称。 |
切换模型包后释放原模型包 |
参数解释：控制切换模型包时是否立即释放原模型包所占用的资源。 默认值：勾选。 调节说明：勾选后，当步骤切换到其他模型包时，系统将立即释放原模型包资源，即使该模型包仍被其他步骤使用。未勾选时，仅当原模型包不再被任何步骤使用时，系统才会自动释放其资源。 |
模型包类型 |
参数解释：选择模型包名称后，将自动填充模型包类型。 |
输入图像批量大小 |
参数解释：每次推理时处理的图像数量。 |
GPU ID |
参数解释：该参数用于指定用于模型包推理的 GPU 设备 ID。 调节说明：选择模型包名称后，需在该参数下拉栏中选择用于模型包推理的 GPU 设备 ID。 |
预处理
| 参数 | 解释 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
ROI 文件 |
参数解释：该参数用于设置或修改输入图像的 ROI。 调节说明：在初始状态下时，已存在默认的 ROI 设置。如需修改 ROI 设置，可单击ROI 文件。然后在弹出的设置目标区域窗口中 设置 ROI ，并填写 ROI 名称。
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后处理
| 参数 | 解释 |
|---|---|
推理配置 |
参数解释：用于对任意物体抓取模型包推理时的相关参数进行配置，单击打开编辑器可打开推理配置窗口。 调节说明：相关参数说明见推理配置工具。 |
