将位姿的某个轴指向给定方向

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功能描述

调整位姿的某个轴，使其指向设定的参考方向。

point axes of poses to given direction point axes of poses to given direction

使用场景

通常用于各类需要调整位姿方向的场景。

此步骤为旧版，如需按照物体的对称性旋转位姿（对应在此步骤中将参数“校正方法”设置为“ROTATION”），请改用新版步骤使位姿的轴旋转至指定方向（带对称性约束），并与步骤快捷创建三维向量搭配使用。

输入与输出

point axes of poses to given direction input and output

参数说明

可视化设置

参数	解释
位姿显示设置	默认值：只显示输出位姿。值列表：只显示输入位姿，只显示输出位姿，输入与输出一同显示。调节说明：分别显示处理后的位姿（默认）、显示处理前的位姿、显示处理前后的所有位姿。

参数

解释

位姿显示设置

默认值：只显示输出位姿。

值列表：只显示输入位姿，只显示输出位姿，输入与输出一同显示。

调节说明：分别显示处理后的位姿（默认）、显示处理前的位姿、显示处理前后的所有位姿。

方法选择

参数

解释

校正方法

HARD_RECTIFY：默认值。如果存在第二个输入（参考位姿），并且勾选 useFirstRefPose，则参考方向为第一个参考位姿对应轴类型的方向；否则使用所有参考位姿对应的轴类型作为参考方向。如果无参考位姿输入，reference Dir决定参考方向。
ROTATION：根据物体的对称性，设置对称角度，使待校正的旋转轴与指定参考轴的方向大体一致。

使用该方法时，该步骤只能令位姿 X 轴或 Y 轴绕 Z 轴旋转，不能旋转位姿 Z 轴。

轴设置

参数	解释
需要指向的轴	调节说明：待校正的旋转轴。值列表：X；Y；Z（默认值）

参数

解释

需要指向的轴

调节说明：待校正的旋转轴。

值列表：X；Y；Z（默认值）

参考方向

参数	解释
X 轴	默认值：0.0000 调节说明：参考轴 X 的方向向量。
Y 轴	默认值：0.0000 调节说明：参考轴 Y 的方向向量。
Z 轴	默认值：1.0000 调节说明：参考轴 Z 的方向向量。
对称角度	参数解释：该参数用于设置对称性物体的对称角度（当校正方法为ROTATION时，需设置该参数）。默认值：120° 调节说明：根据实际情况设置该参数。

参数

解释

X 轴

默认值：0.0000

调节说明：参考轴 X 的方向向量。

Y 轴

默认值：0.0000

调节说明：参考轴 Y 的方向向量。

Z 轴

默认值：1.0000

调节说明：参考轴 Z 的方向向量。

对称角度

参数解释：该参数用于设置对称性物体的对称角度（当校正方法为ROTATION时，需设置该参数）。

默认值：120°

调节说明：根据实际情况设置该参数。

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