3D方法估计点云边缘

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功能描述

该步骤可通过 3D 方法提取点云的边缘。

该步骤通常用于边缘点云匹配。

该步骤提取点云边缘的流程如下：

如下图所示，蓝色点为空间中某一点，灰色点为搜索到的若干点，此时角度阈值设置为 90°。∠A 为连线形成的最大夹角，且 ∠A ＞ 90°，则可判断蓝色点为边缘点。

下文将对上述流程相关参数进行介绍。

参数	解释
角度阈值	参数解释：该参数用于判断某个点是否为边缘点。在某点与搜索到的若干点的连线中，若相邻两条连线形成的最大夹角大于该值，会将该点判断为边缘点。默认值：90° 调节建议：推荐使用默认值。

参数	解释
邻近点搜索方式	参数解释：该参数用于选择搜索邻近点的方式。值列表：KNN、Radius KNN：K 近邻搜索，用于在空间中查找距离某个点最近的 K 个点。选择该方法后，需设置邻近点个数参数，用于确定 K 值，建议使用默认值 20。计算点云边缘时，该方法速度较快。 Radius：基于半径的邻域搜索，用于在空间中查找距离某个点一定半径范围内的点。选择该方法后，需设置邻近点搜索半径参数，用于确定搜索范围，建议使用默认值 5.000 mm。默认值：KNN 调节建议：推荐使用默认值。

参数

解释

邻近点搜索方式

参数解释：该参数用于选择搜索邻近点的方式。

值列表：KNN、Radius

KNN：K 近邻搜索，用于在空间中查找距离某个点最近的 K 个点。选择该方法后，需设置邻近点个数参数，用于确定 K 值，建议使用默认值 20。计算点云边缘时，该方法速度较快。
Radius：基于半径的邻域搜索，用于在空间中查找距离某个点一定半径范围内的点。选择该方法后，需设置邻近点搜索半径参数，用于确定搜索范围，建议使用默认值 5.000 mm。

默认值：KNN

调节建议：推荐使用默认值。

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