去除被压叠的物体（易用版）
使用场景
该步骤通常用于 3D精匹配（易用版） （推荐）或 3D精匹配 步骤之后，去除因被压叠而不适合被抓取的物体。
参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
参数调试等级 |
参数解释：该参数用于设置参数调试等级，不同的参数调试等级包含不同的参数。 值列表：Basic、Advanced 调节说明：选择 Basic 参数调试等级后，需完成“物体模板类型”和“阈值设置”参数分组下的参数设置；选择 Advanced 参数调试等级后，还需完成高级设置参数分组下的参数设置。 |
物体模板类型
| 参数 | 解释 |
|---|---|
物体模板类型 |
参数解释：该参数用于选择物体的点云模板类型。 值列表：面模板、边缘模板。 调节说明：根据实际需求选择对应的物体点云模板类型。如果选择边缘模板，请输入包含物体完整表面的场景点云，而不是仅包含提取的物体边缘的场景点云。 |
阈值设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
压叠比例阈值 |
参数解释：该参数用于设置物体与其他物体压叠比例的阈值。当压叠比例超过该值时，该物体将被判断为压叠物体。
默认值：30% |
高级设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
像素尺寸生成方式 |
参数解释：当使用基于物体点云的 2D 正交投影计算压叠比例时，该参数用于选择像素尺寸的生成方式，来计算投影后 2D 图像上单位像素的尺寸。 值列表：自动、手动。
调节说明：如果选择自动确定像素尺寸，输入的物体点云必须为同种物体，不支持输入不同种类物体的点云。如果输入的是不同种类物体的点云，请将“像素尺寸生成方式”调整为“手动”。 |
像素尺寸 |
参数解释：设置“像素尺寸”，单位为毫米（mm）。 默认值：2.5mm 调节说明：建议“像素尺寸”与制作模板时的“采样间隔”保持一致。该值过大，可能导致压叠比例计算精度较低；该值过小，可能导致计算得到的压叠比例偏小。 |
物体周围场景点移除范围 |
参数解释：此参数范围内，物体周围的场景点云将被移除，剩余的场景点云将参与压叠检测。单位为毫米（mm）。 默认值：3mm |
可视化选项 |
参数解释：该参数用于选择想要可视化的内容。 值列表：
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