调整目标点以获得正确路径

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如需使用该步骤,需在菜单栏帮助  关于插件窗口中勾选“step_trajectory”插件。

功能描述

该步骤通过对目标点进行旋转和沿 Z 向平移,调整目标点的位姿和位置,以获得正确的运动轨迹。

使用场景

该步骤一般用于调整机器人末端执行器沿路径运动时的旋转角度。

输入与输出

输入

输入端口 数据类型 说明

原始轨迹

Pose[]

输入的原始目标点位姿。

输出

输出端口 数据类型 说明

已调整轨迹

Pose[]

经过旋转和沿 Z 向平移后的目标点位姿。

参数说明

参数 解释

旋转角度

参数解释:该参数用于指定围绕坐标系 XY 平面的旋转角度。

默认值:0.0000°

调节说明:绕 XY 平面中的旋转位轴旋转指定角度,使目标点朝向更改。

沿旋转后坐标 Z 向移动距离

参数解释:该参数用于指定目标点在旋转后沿 Z 向的平移距离。

默认值:0.000 mm

调节说明:旋转完成后,沿 Z 向移动指定距离以调整目标点的高度。

少转动 Z 轴

参数解释:该参数用于指定是否在旋转过程中限制 Z 轴的转动。

默认值:未勾选

调节说明:勾选此选项后,旋转过程中 Z 轴旋转度数会最小化,确保旋转后的坐标系轴有更小变化。

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