デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータ

本節では、デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータについて説明します。

概要

現在、長方形、単一の長方形吸盤、複数ブロックの吸盤、単列吸盤、各ブロックのサイズが一致している吸盤だけに対応しています。

吸盤設定の手順

  1. 吸盤の構造を設定する

    1. 吸盤のブロックの数によってブロックの数パラメータ値を設定します。 複数のブロックが一つの DO 信号によって制御される場合、それらが一つのブロックと見なされ、一つの大きなブロックを作成すればいいです。

    2. ブロック間の間隔によって間隔を設定します。

    3. 実際の吸盤のブロックのサイズによってブロックの長さ/ブロックの幅を設定します。

    4. スポンジの厚さを衝突検出に使用されるスポンジの厚さ、つまり TCP 平面の下のスポンジの厚さに設定します。

  2. ロボットハンド設定ウィンドウで設定した TCP のパラメータ値によって角度を設定します。

  3. 実際に応じてDO/DI 有効信号を設定します。

  4. DI 検出点を設定する

    1. +をクリックして DI 検出点を追加します。デフォルトでは DI が 0 となり、吸盤の真ん中にあります。

    2. X と Y の値を変更するか、検出点をドラッグして検出点の位置を調整します。

    3. DI の値を変更して検出点の番号を変更します。

check point

検出点を削除するには、検出点を選択してから icon_delete をクリックします。

  1. 吸盤の各ブロックのポート番号によって DO の値を入力します。

  2. ファイル  保存をクリックして吸盤の設定を対応するロボットハンド設定に保存します。

吸盤設定ファイルをエクスポートする

ファイル  エクスポートをクリックして設定ファイルを指定したパスに保存します。

吸盤設定ファイルをインポートする

ファイル  インポートをクリックして吸盤設定ファイルをインポートします。