螺旋状経路を生成

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機能

入力点群に基づいて螺旋状の経路点を生成します。

使用シーン

通常、平面の物体への自動スプレーに使用されます。

入力と出力

  • 入力：

    1. このポートに入力される点群内の対象物の表面は、螺旋形状の経路点が生成されます。

    2. 点群の深度画像。

    3. フランジ座標系におけるロボットのTCPの位置姿勢。

  • 出力：

    1. 生成された経路を表示するための外側から内側への点（最後の点を除く）。

    2. 経路の最後の点。

    3. 経路の正投影2D画像。