経路の時計回り方向を調整

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機能

経路の時計回り方向を調整します。

使用シーン

通常、ドア/ガラス接着関連の応用シーンで使用されます。移動中にロボットがソフトリミットの状態になると、始点と終点が切り替わり、ロボットが新しく設定された位置姿勢に従って移動します。

入力と出力

  • 入力：

    1. このポートに入力される元の経路は、調整されます。

    2. 元の経路でロボットのツールの位置姿勢リスト。

    3. フランジ座標系における、元の経路でロボットのツールの位置姿勢リスト。

  • 出力：

    1. 調整された位置姿勢（これらの位置姿勢は、時計回り方向が調整された経路を形成します）。