2Dテンプレートマッチング

調整説明：マッチングの前に、対象物の特徴を抽出するために勾配の大きさの下限しきい値を適切に設定する必要があります。このしきい値よりも大きな勾配の大きさを持つピクセルは、特徴ピクセルと見なされます。調整前後の効果比較を下図に示します。

下図では、左側のように勾配の大きさの下限しきい値を10に設定すると物体特徴抽出の効果が低くなります。右側のように60に設定するとより良い抽出が行われます。したがって、しきい値を適切に大きくすると、対象物の特徴を正確に抽出するのに役立ちます。

調整説明：このステップを初めて実行する時に、ステップ「2Dテンプレートを作成」によって出力されたテンプレート画像の特徴ピクセルが抽出され、プロジェクトフォルダに保存されます。そして、マッチングする画像から抽出した特徴ピクセルとテンプレート画像の特徴ピクセルとをマッチングし、マッチング結果を出力します。このステップを後で実行すると、保存されたテンプレート画像の特徴ピクセルが直接呼び出されます。テンプレート特徴を再抽出する必要がある場合、たとえば、いくつかのパラメータとテンプレート画像を変更した後、このパラメータのチェックを外してこのステップを再度実行し、テンプレート画像の特徴ピクセルを再抽出してください。

調整説明：マッチング時の画像内でのテンプレートの回転範囲は、開始角度と終了角度によって指定されます。

調整説明：上記の「開始角度」をご参照ください。

調整説明：各マッチングの試行が行われる角度の数は、角度ステップサイズによって指定されます。

調整説明：マッチング時の画像内でのテンプレートのスケール変更範囲は、開始スケールと終了スケールによって指定されます。

調整説明：上記の「開始スケール」をご参照ください。

調整説明：各マッチングの試行が行われるスケール変更の回数は、スケールのステップサイズによって指定されます。

調整説明：このしきい値より小さいスコアを持つマッチング結果は破棄されます。残りの結果は、このステップの高精度マッチングによってフィルタリングされた後に出力されます。

調整説明：実際のマッチング結果の数がこの値よりも多い場合、リストの最後にある結果は放棄されます。

調整説明：マッチング結果で2つのマッチング結果に重複があれば、重複率がこの値より大きい場合、高いマッチングスコアを持つ結果が保持され、他の結果は破棄されます。

調整説明：位置姿勢の高精度校正を行うときに対応点を検索するために使用されます。マッチング結果の精度が出ない場合はこの値を適切に大きくすることができます。