物流業界（セマンティックセグメンテーション）に適応可能なパラメータ
使用する把持設定ファイルは Logistics_Seg_RGBSuction となります。これにより、画像内の対象物のすべてのピクセルを取得し、対象物の輪郭と状態（積み重ねられているかどうか）を取得できます。
調整ロジック
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稼働距離 を設定して、カメラがデータを取得する範囲を制限します。
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輪郭検出（自動配置と特殊形状部品） グループのパラメータを調整して、対象物の輪郭を検出します。
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物流のシーンでは、対象物が一般的にバラ積みされています。積み重ねられた対象物の検出 パラメータによって、積み重ねられたか対象物と積み重ねられない対象物に分類されます。
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位置姿勢処理 グループのパラメータを調整して、対象物の損傷を防ぐために、ロボットがZ軸に沿って上方にオフセットする距離を制御します。
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動的配置 グループのパラメータを調整して、ロボットの動作速度を調整します。
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優先把持の設定 と 位置姿勢のソート論理 グループのパラメータを調整し、把持順序を調整します。
パラメータの調整説明
稼働距離
- 最小稼働距離
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パラメータ説明：このパラメータは、カメラからシーン内の対象物までの最小距離（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。箱を使用する場合は、このパラメータをカメラ底面から箱の上面までの距離に設定してください。実際の状況に応じて設定してください。
初期値：0mm
設定可能な範囲：0~3000mm
- 最大稼働距離
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パラメータ説明：このパラメータは、カメラからシーン内の対象物までの最大距離（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。箱を使用する場合は、このパラメータをカメラ底面から箱の底面までの距離に設定してください。実際の状況に応じて設定してください。
初期値：3000mm
設定可能な範囲：0~3000mm
輪郭検出（自動配置と特殊形状部品）
- 外側輪郭が優先
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パラメータ説明：このパラメータは、検出された対象物の外側輪郭を検出するために使用されます。対象物の輪郭が整っているほど把持の優先度は高く、輪郭が整っていないほど把持の優先度は低くなります。
初期値：チェックを入れる
調整アドバイス：重なり検出に対して高い要件がない場合、把持率を向上させ、把持時に頻繁な箱交換を避けるために、このパラメータにチェックを入れることを推奨します。重なり検出に対して高い要件がある場合、積み重ねられていない対象物のみを把持するために、このパラメータチェックを入れないことを推奨します。
積み重ねられた対象物の検出
- 対象物の最大数
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パラメータ説明：このパラメータは、積み重ねられた状態と判定された対象物の最大数を設定するために使用されます。
初期値：6
設定可能な範囲：0~10
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
位置姿勢処理
- 出力位置姿勢の最大数
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パラメータ説明：このパラメータは、出力される位置姿勢の最大数を指定するために使用されます。
設定可能な範囲：0~20
- Z軸に沿って上にオフセット
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パラメータ説明：このパラメータは、把持中にロボットが対象物を押しつぶさないようにするために、把持位置姿勢からZ軸方向上方への距離を設定するために使用されます。単位はミリメートル（mm）です。
初期値：0
設定可能な範囲：0~10mm
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
動的配置
このパラメータ群は、次の2つの状況を回避するために、対象物の高さに応じて対象物を配置するときに、ロボットハンドの高さを決定できます。
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ロボットが対象物を配置するときの位置が高すぎるため、高速で走行するコンベア上で対象物が転がってしまうのです。
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ロボットが対象物を配置するときの位置が低すぎるため、対象物がコンベアに衝突し、対象物が圧迫されて破損したり、コンベアが傷ついたりすることがあります。
ロボットが対象物を把持する際には、対象物の重量を確認する必要があります。このパラメータに関連するアルゴリズムは、対象物の体積を計算することで対象物の重量を推定します。ロボットが重い対象物を把持する場合、ロボットの速度が速すぎると、次のような問題が発生する可能性があります。
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対象物が把持されていません。
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把持された対象物は捨てられます。
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対象物の表面が破れていましたが、対象物は把持されていません。
- 2D面積しきい値
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パラメータ説明：このパラメータは、対象物の面積を検出するために使用されます。検出された対象物の面積がこの値より大きい場合、ロボットは配置時に速度を落とします。検出された物体の面積がこの値よりも小さい場合、ロボットは設定された 対象物を配置するときの速度 で対象物を配置します。
設定可能な範囲：0~10000000 px
- 対象物を配置するときの速度
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パラメータ説明：このパラメータは、ロボットが対象物を配置する速度を設定するために使用されます。検出された対象物の面積が 2D面積しきい値 より小さい場合、ロボットは 対象物を配置するときの速度で対象物を配置します。検出された物体の面積が 2D面積しきい値 よりも小さい場合、ロボットは配置時に速度を落とします。
初期値：100%
設定可能な範囲：0~100%
優先把持の設定
- 優先把持の方向
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パラメータ説明：このパラメータは、優先に対象物を把持するときの方向を設定するために使用されます。
オプション：
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上
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下
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左
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右
初期値：右
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位置姿勢のソート論理
このステップは認識された位置姿勢を、位置姿勢スコアに従って降順にソートします。位置姿勢スコア計算式：位置姿勢スコア = 対象物高さ × 対象物高さの重み + 対象物の水平位置 × 対象物の水平位置の重み + 長方形性 × 長方形性の重み。
- 位置姿勢高さの重み
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パラメータ説明：このパラメータは、対象物を把持するときの位置姿勢高さの重みを設定するために使用されます。高い対象物を優先的に把持します。この重みによって、ソートにおける割合が調整されます。
初期値：5
設定可能な範囲：0~5
- 対象物の水平位置の重み
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パラメータ説明：このパラメータは、対象物を把持するときの対象物の水平位置の重みを設定するために使用されます。優先把持の方向 の境界に近い対象物が優先に把持されます。この重みによって、ソートにおける割合が調整されます。
初期値：1
設定可能な範囲：0~5
- 長方形性の重み
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パラメータ説明：このパラメータは、対象物を把持するときの長方形の重みを設定するために使用されます。長方形性の高い対象物を優先的に把持します。この重みによって、ソートにおける割合が調整されます。
初期値：0
設定可能な範囲：0~5
可視化設定
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このパラメータは、データの表示のみに使用されます。 |
- 有効化
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パラメータ説明：チェックを入れると、 デバッグ結果出力 画面で選択した 可視化のパラメータ の結果を確認できます。
初期値：チェックを入れる。
- 可視化のパラメータ
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パラメータ説明：このパラメータは、可視化する項目を指定するために使用されます。
オプション：
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最終スコア
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位置姿勢の高さ
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吸盤直径
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対象物の長さ
初期値：最終スコア
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このパラメータは、 有効化 にチェックを入れた場合にのみ設定できます。 |
