ロボットモデルの作成とインポート

[robot]_algo.json モデルファイルは Mech-Viz のインストールパスの C:/Users/Administrator/AppData/Roaming/Mmind/robot/profile_example.json に保存されます。ユーザーは、これに基づいて新たな _algo.json ファイルを作成することができます。

ロボットには、様々な構造タイプがあります。構造タイプによって座標系と DH パラメータ定義が異なります。

ロボット構造タイプについては ロボット構造のタイプ をご参照ください。

FANUC M-900iB/400L ロボットは 、SphericalWrist_SixAxis タイプで一般的な 6 軸産業用ロボットです。

ロボットの構造タイプ に記載されているロボット分類の内容を参照して対応するロボット構造タイプ図を見つけて、ロボット説明書を使用して [robot]_algo.jsonの dh 値を確認します。

FANUC M-900iB/400L の dh パラメータは、a=0.940，b=0.410，c=1.120，d=0.250，e=2.180，f=0.300です。

上図では、左は SphericalWrist_SixAxis ロボット構造タイプ図で、右は FANUC M-900iB/400L ロボット寸法図です。

普通、ロボット説明書にはロボットの各軸の運動範囲が記載されますが、FANUC ロボットの場合、FANUC ロボットシミュレーションソフトウエア RoboGuide を起動してその情報を入手します。

一般的なロボットブランドに対し、すでに追加したロボットのデータを参照できます。 参照になれるデータがなければ、現場ではエンジニアがロボット実機と合わせて以下のパラメータを確認する必要があります：mastering_joints、axis_flip、base_z_offset、axis_flip、mastering_joints。

図に示すように、SolidWorks を使用して事前に作成したロボット CAD モデルを開きます。

上図では、左は 3D ソフトウエアで表示されたロボットモデルで、右は組立参考図です。

ロボット構造のタイプ を参照して各軸の座標系を構築します。

FANUC M-900iB/400L ロボットは SphericalWrist_SixAxis タイプなので、正しい姿勢は：1 軸は正、2 軸は垂直で上向き、3、4 軸は水平前向き、5 軸は下向きでなく前向きです。 姿勢を確認してから全てのパーツを固定にすることを推奨します。

ロボットモデルをエクスポートする時、一つずつエクスポートするために、組み立て部品の中に他のパーツを非表示します。

モデルは stl フォーマットのファイルとしてエクスポートされ、出力がバイナリでメートルを単位とします。ファイルの命名と各部分に使用する座標系については、ロボット構造のタイプ をご参照ください。 他のオプションについては下図をご参照ください。

下図は、FANUC M-900iB/400L ロボットモデルを保存した後の完全な STL モデルファイルです。

これでロボットモデルの作成が完了します。