分類

機能

「ビジョン処理による認識」ステップの前・後に実行します。Mech-Vision によって認識された対象物のラベルによって分岐を選択します。

Mech-Vision によって認識された対象物のラベルによって分類します。

「ビジョン処理による移動」ステップの前に：デフォルトの把持流れは、対象物を認識する > ラベルによって異なる分岐を実行する > そのラベルの対象物を把持する。例：異なる部品を把持するシーンでグリッパを交換する場合に使用します。
「ビジョン処理による移動」ステップの後に：デフォルトの把持流れは、対象物を認識する > 対象物を把持する > 対象物の種類によって異なる分類操作を実行する。例：グリッパを変更せず、対象物を分類してから異なるコンテナに配置する場合に使用します。

スキップしない	初期値、このステップをスキップしません。
シミュレーション時	シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
いつも	シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
調整説明	シミュレーション時またはいつもに設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

実行をスキップ を シミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

チェック

このステップの前には「把持済み対象物を更新」ステップであり、現在の把持対象物のラベルの情報を取得してから分類の設定によって異なる動作を実行します。対象物の積み重ねなどで対象物のラベルの情報を取得できない場合、対象物を把持してから二回目の分類を実行し、ラベルを出力可能。

チェックしない

初期値。Mech-Vision で認識された対象物のラベルを使用する。ビジョン処理による移動の前に分類 をチェックして対応する「ビジョン処理による移動」ステップを選択する必要があります。

ラベルを読み込む	未使用のラベルリストに複数のラベルを追加します。ラベルを読み込むをクリックし、下図に示すように複数のラベルを含む .json ファイルを選択します。それですべてのレベルファイルは未使用のラベルリストに読み込まれ、元のラベルが削除されます。
ラベルを追加	未使用のラベルリストに unnamed_label ラベルが表示されます。このラベルをダブルクリックするとラベル名を編集できます。
ラベルリスト	未使用のラベルと使用されたラベルの2つのリストがあります。ラベル名を選択してからまたはをクリックすると移動できます。使用されたラベルは「分類」ステップの出口に表示されます。また、その他出口もあり、使用されたラベルにないラベルに対応します。