把持位置姿勢をソート

位置姿勢をカメラ座標系からロボット座標系に変換し、指定した基準で位置姿勢をソートし、それを複数の把持位置姿勢にマッピングします。

ステップ組合せの構成を下図に示します。

各ステップの機能は以下の通りです。

位置姿勢を変換 により、把持位置姿勢を入力し、ロボットが把持位置姿勢を読み込むために、その座標系をロボット座標系に変換します。

3D位置姿勢をソート により、座標系変換後の把持位置姿勢を入力し、指定した基準で把持位置姿勢をソートします。例えば、位置姿勢のXで降順にソート、ソートのスコアで昇順にソートなど。

複数の把持位置姿勢にマッピング により、ソート後の把持位置姿勢を入力し、同じワークの異なる把持位置姿勢を計算して、ワークの把持率を向上させます。

位置姿勢をカメラ座標系からロボット座標系に変換し、Z値で降順にソートし、複数の把持位置姿勢にマッピングして出力します。

ステップパラメータの設定は下図の通りです。

下図の上側と下側はそれぞれ複数の把持位置姿勢にマッピングする前と後の比較効果を示しています。