重複対象物を除去
使用シーン
通常、 3D位置姿勢高精度推定 ステップの後で使用されます。積み重ねられた対象物を除去するという目的を達成するために、様々な要件に従ってマッチングした位置姿勢をフィルタリングします。
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重複対象物を除去（V2） ステップは投影法（2D）を最適化しました。投影法（2D）を使用する場合、 重複対象物を除去（V2） を推奨します。 重複対象物を除去（V2） は境界ボックス法（3D）を変更しませんでした。境界ボックス法（3D）を使用する場合、「重複対象物を除去」と 重複対象物を除去（V2） の両方を使用できます。 |
パラメータの調整説明
アルゴリズムは2種類ありますので、選択された種類に応じてパラメータを調整してください。
BoundingBoxOfObjectIn3DBased（境界ボックス）
このアルゴリズムは、点群の境界ボックスを小さな立方体に分割し、重なり合う対象物に重なる小さな立方体の数をカウントすることで、対象物と重なり合う対象物の比率を計算します。
しきい値設定
- 重複比率のしきい値 (0–1.0)
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パラメータ説明：重複比率とは、対象物の境界ボックスと重複する対象物の重なり合う領域の体積比率を指します。対象物の点群と重複する対象物の点群との重なり合う領域の比率がこの値を超える場合、対象物は重複する対象物と見なされ、対象物の点群が除去されます。
値の範囲：0~1.0
初期値：0.60
調整アドバイス：実際のニーズに応じて、0.01のステップサイズで 重複比率のしきい値 を調整できます。
点群の解像度設定
- 点群の境界ボックスの解像度
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パラメータ説明：このパラメータは、点群の境界ボックスのサイズ、つまり対象物の点群の境界ボックスを分割する際のサイズを設定するために使用されます。そして、点群の境界ボックスをカウントすることで、対象物と重複する対象物の重なりを計算します。
初期値：3mm。
推奨値：実際のニーズに応じて設定してください。
対象物高さの設定
- 対象物高さの計算方法
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パラメータ説明：このパラメータは、対象物高さの計算方法を選択するために使用されます。
オプション：
UsingInputCloudHeight：初期値で、入力した点群に従って高さを計算します。
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UsingSpecifiedHeight：対象物の高さを指定します。点群が平らな場合や、点群が対象物の完全な形状を反映していない場合に使用されます。
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- 高さを指定
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パラメータ説明：このパラメータは、対象物の高さ（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。対象物高さの計算方法 が 高さを指定 に設定された場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：100mm
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
寸法拡張設定
- 境界ボックスのX方向の拡張率
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パラメータ説明：境界ボックスを対象物の位置姿勢のX軸に沿って膨張し、重なりをより精確に検出することができます。
初期値：1.0000
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
- 境界ボックスのY方向の拡張率
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パラメータ説明：境界ボックスを対象物の位置姿勢のY軸に沿って膨張し、重なりをより精確に検出することができます。
初期値：1.0000
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
- 境界ボックスのZ方向の拡張率
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パラメータ説明：境界ボックスを対象物の位置姿勢のZ軸に沿って膨張し、重なりをより精確に検出することができます。対象物高さの計算方法 が 高さを指定 に設定された場合、このパラメータを設定する必要はありません。
初期値：3.0000
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
ProjectionOfObjectIn2DBased（投影法）
2D平面に投影された重なり領域の割合を計算することで、対象物が重なっているかどうかを判断するします。
しきい値設定
- 重複比率のしきい値 (0–1.0)
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パラメータ説明：重複比率とは、対象物の境界ボックスと重複する対象物の重なり合う領域の体積比率を指します。このパラメータは、重複する対象物の点群を除去するかどうかを設定するために使用されます。対象物の点群と重複する対象物の点群との重なり合う領域の比率がこの値を超える場合、対象物は重複する対象物と見なされ、対象物の点群が除去されます。
値の範囲：0~1.0
初期値：0.60
調整アドバイス：実際のニーズに応じて、0.01のステップサイズで 重複比率のしきい値 を調整できます。
対象物高さの設定
- 対象物高さの計算方法
-
パラメータ説明：このパラメータは、対象物高さの計算方法を選択するために使用されます。
オプション：
UsingInputCloudHeight：初期値で、入力した点群に従って高さを計算します。
-
UsingSpecifiedHeight：対象物の高さを指定します。点群が平らな場合や、点群が対象物の完全な形状を反映していない場合に使用されます。
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- 高さを指定
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パラメータ説明：このパラメータは、対象物の高さ（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。対象物高さの計算方法 が 高さを指定 に設定された場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：100mm
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
詳細設定
- マスククロージング処理のカーネルサイズ
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パラメータ説明：このパラメータは、マスククロージング処理のカーネルサイズを調整するために使用されます。
初期値：3
推奨値：実際のニーズに応じて設定してください。
- 深度画像膨張カーネルサイズ
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パラメータ説明：このパラメータは、深度画像膨張カーネルサイズを調整するために使用されます。
初期値：4
推奨値：実際のニーズに応じて設定してください。
