ビジョン処理の結果を使い切る

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機能

指定した「ビジョン処理による移動」ステップのビジョン処理の結果が使い切れたかをチェックします。

「ビジョン処理による移動」ステップのパラメータ ビジョン処理の結果を再使用 にチェックを入れなければ使用できない。

「ビジョン処理による移動」ステップのビジョン処理の結果に複数の使用可能なビジョン位置姿勢がある場合、それが全部使用されるまでロボットが順番に把持を実行します。

ビジョン処理の結果にある位置姿勢を使い切れたら画像を取得します。短いタクトタイムが求められる現場では、ビジョン処理の結果を再使用することでビジョン処理の時間を短縮できます。

スキップしない	初期値、このステップをスキップしません。
シミュレーション時	シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
いつも	シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
調整説明	シミュレーション時またはいつもに設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

実行をスキップ を シミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

スムーズな計画のために、事前計画する出口を指定する必要があります。普通は実行する可能性の高い出口を指定し、再度計画を回避してロボットの待機時間を短縮します。

チェックしたい「ビジョン処理による移動」ステップを選択します。

デパレタイジングのプロジェクトでは一回撮影してから段ごとの箱を把持します。ビジョン処理の結果が使い切れ ステップを使用して ビジョン処理による移動 の結果が使い切れたかを判断します。

ビジョン処理の結果が 使い切っていない：把持を繰り返して実行します。「移動_2 →→ relative_move_1→ → vision_move_1 →→ relative_move_3 →→ グリッドによる移動_1 →→ ビジョン処理の結果が使い切れ」を実行します。
ビジョン処理の結果が 使い切れ：使い切れ 出口から実行します。

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