ビジョン処理の結果をチェック

機能

ビジョン処理の結果をチェックし、それぞれに対応する出口から実行します。

このステップには5つの出口があります：

結果あり：ビジョン処理の結果が出力されたと確認したらこの出口を実行します。
結果無し：ビジョン処理の結果が出力されないと判断したらこの出口を実行します。
未撮影：複数の「ビジョン処理による認識」ステップが配置されたプロジェクトに使用されます。前のワークフローに現在のビジョンサービスの「ビジョン処理による認識」ステップがない場合にこの出口から実行します。このステップを ビジョン処理による認識 ステップの後に繋いだ場合にこの出口に線を繋ぐ必要はありません。
タイムアウト：ビジョン処理は設定した 待ち時間タイムアウト の時間内に完了していない場合にこの出口から実行します。この出口は ビジョン処理の結果をチェック ステップの入口に繋いでステップを再実行することができます。また、待つステップに繋いでビジョン処理の結果をチェックステップの入口に戻すこともできます。
点群無し：ROI 内に点群がない、つまり対象物を認識していない場合にこの出口から実行します。
- 点群がなければロボットは初期位置に戻り、再度画像を取得してビジョン処理の結果をチェックして対象物があるかを判断します。対象物がない場合にロボットを停止して対象物が全部把持されたかをチェックする必要があります。

使用シーン

「ビジョン処理による認識」の結果に基づいて異なる分岐を実行します。

パラメータ

非移動ステップの共通パラメータ

実行をスキップ

スキップしない	初期値、このステップをスキップしません。
シミュレーション時	シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
いつも	シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
調整説明	シミュレーション時またはいつもに設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

スキップ時の出口のインデックス

実行をスキップ を シミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

カスタマイズのキーをチェック

デフォルトではチェックが外れており、カスタマイズのキーをチェックしません。チェックを入れるとそれをチェックします。チェックするキー パラメータを設定して Adapter と連動します。

事前計画する出口のインデックス

プロジェクトをスムーズに実行するために、事前計画する出口を指定する必要があります。普通、可能性の高い分岐を指定します。

-1	事前計画する出口を指定しません。
0	結果あり出口から実行します。

待ち時間タイムアウト

ビジョン処理の結果を待つ時間の上限を指定します。秒を単位とします。初期値は 5 秒です。出口 タイムアウト に適用されます。必要に応じてを設定してください。

ビジョンサービス名

ビジョンサービスを提供する Mech-Vision プロジェクトを指定します。